[發明專利]轉向控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 201711227607.3
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109835414B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 戴彥收;賈具賓;白龍霞;牛小鋒;鞏歡笑;周申光;劉自敏;周鐵;徐楠
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種轉向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛處于開啟減小轉向半徑功能的預備狀態時，獲取所述減小轉向半徑功能的擋位信息，所述擋位信息為第一擋位信息或第二擋位信息；

生成與獲取到的擋位信息對應的車輪控制指令，其中，所述第一擋位信息對應的車輪控制指令用于控制第一目標車輪進行反轉以及對第二目標車輪進行增扭，所述第二擋位信息對應的車輪控制指令用于對所述第一目標車輪進行制動以及對所述第二目標車輪進行增扭；

在所述車輛轉向的過程中，執行所生成的車輪控制指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述車輛的發動機狀態；

獲取所述車輛的當前速度；

確定是否接收到用于表征所述車輛處于非穩定狀態的觸發信號；

獲取所述擋位信息；

在所述發動機狀態為運行狀態，所述當前速度滿足第一預設速度范圍，所述擋位信息為所述第一擋位信息或所述第二擋位信息，以及未接收到所述觸發信號時，確定所述車輛處于所述預備狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述車輛轉向的過程中，執行所生成的車輪控制指令之前，包括：

獲取所述車輛的參數信息，所述參數信息包括以下一者或多者：所述車輛的當前速度、變速器擋位、方向盤轉角、油門開度、制動踏板狀態、目標電池的電池電量，其中，所述目標電池用于存儲與差速器輸出軸連接的電機通過反轉輸出的電能；

確定所述參數信息是否滿足與所述擋位信息對應的預設參數信息；

在所述車輛轉向的過程中，執行所生成的車輪控制指令，包括：

在所述車輛轉向的過程中，在所述參數信息滿足所述預設參數信息的條件下，執行所生成的車輪控制指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述參數信息是否滿足與所述擋位信息對應的預設參數信息，包括：

在所述擋位信息為所述第一擋位信息時，確定所述參數信息是否滿足與所述第一擋位信息對應的第一預設參數信息，包括以下一者或多者：

所述當前速度是否滿足第二預設速度范圍、所述變速器擋位是否為前進擋、所述方向盤轉角是否滿足第一預設轉角范圍、所述油門開度是否滿足第一預設油門開度范圍、所述制動踏板狀態是否為未被踩下狀態、所述電池電量是否大于第一預設電量；

在所述擋位信息為所述第二擋位信息時，確定所述參數信息是否滿足與所述第二擋位信息對應的第二預設參數信息，包括以下一者或多者：

所述當前速度是否滿足第三預設速度范圍、所述變速器擋位是否為前進擋、所述方向盤轉角是否滿足第二預設轉角范圍、所述油門開度是否滿足第二預設油門開度范圍、所述制動踏板狀態是否為未被踩下狀態、所述電池電量是否大于第二預設電量。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述擋位信息為所述第一擋位信息時，在所述車輛轉向的過程中，執行所生成的車輪控制指令，包括：

在所述車輛轉向的過程中，控制與所述第一目標車輪對應的第一電機驅動所述第一目標車輪進行反轉；

以及

在所述車輛轉向的過程中，控制與所述第二目標車輪對應的第二電機增加驅動所述第二目標車輪的扭矩。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述擋位信息為所述第二擋位信息時，在所述車輛轉向的過程中，執行所生成的車輪控制指令，包括：

在所述車輛轉向的過程中，增加與所述第一目標車輪對應的制動回路中的液體壓力，以對所述第一目標車輪進行制動；

以及

在所述車輛轉向的過程中，控制與所述第二目標車輪對應的第二電機增加驅動所述第二目標車輪的扭矩。