[發明專利]車輛控制裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201711224996.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108116388B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 金光熙
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 金玲

本發明公開車輛控制裝置及其控制方法。在本發明的實施例的車輛控制裝置及其控制方法中，包括：輸入部，其輸入由檢測裝置檢測的當前偏航率值、當前轉向角值及當前橫向加速度值；估計部，其基于所輸入的當前偏航率值和輸入的當前轉向角值而估計橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值；判斷部，其在輸入的當前橫向加速度值不是估計的橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值時，判斷為當前橫向加速度值為異常值；及控制部，其輸入當前偏航率值、當前轉向角值及當前橫向加速度值，向估計部傳遞估計命令，向判斷部傳遞判斷命令。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置及其控制方法。

背景技術

通常，以往的ESC(Electronic Stability Control：電子穩定控制)裝置對車輛的姿勢進行控制，以防止車輛的行駛不穩定性。

此時，以往的ESC裝置利用用于檢測橫向加速度值的檢測裝置即橫向加速度傳感器，以駕駛者的轉向輸入為基準判斷車輛的移動，從而決定了控制的執行與否。

作為一例，如韓國授權專利公報10-1627649(2016.05.31)所記載，公開了一種利用包括橫向加速度傳感器在內的慣性傳感器而決定ESC裝置的控制執行與否，從而能夠提高ESC裝置的穩定性的車輛控制裝置及其控制方法。

但是，在以往的包括橫向加速度傳感器在內的慣性傳感器的情況下，在根據外部環境或內部環境而輸出異常(abnormal)值時，ESC裝置的控制執行狀態發生變化，車輛向駕駛者所不希望的方向變化而移動。

由此，以往的利用橫向加速度傳感器的ESC裝置在將誤操作防患于未然時受到限制，因此提高車輛的穩定性是有限的。

由此，最近對能夠將ESC裝置的誤操作防患于未然而提高車輛的穩定性的改善的車輛控制裝置及其控制方法進行持續的研究。

現有技術文獻

專利文獻

韓國授權專利公報10-1627649(2016.05.31)

發明內容

本發明的實施例提供一種能夠將ESC裝置的誤操作防患于未然而提高車輛的穩定性的車輛控制裝置及其控制方法。

另外，本發明的實施例提供一種能夠進一步提高車輛姿勢控制的有效性的車輛控制裝置及其控制方法。

另外，本發明的實施例提供一種能夠引導駕駛者注意駕駛并抑制對當前行駛狀態的不安感的車輛控制裝置及其控制方法。

根據本發明的一側面，包括：輸入部，其輸入由檢測裝置檢測的當前偏航率值和當前轉向角值及當前橫向加速度值；估計部，其基于輸入的當前偏航率值和輸入的當前轉向角值而估計橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值；判斷部，其在輸入的當前橫向加速度值不是估計的橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值時，判斷為當前橫向加速度值為異常(abnormal)值；及控制部，其接收當前偏航率值和當前轉向角值及當前橫向加速度值，向估計部傳遞估計命令，向判斷部傳遞判斷命令。

根據本發明的另一側面，橫向加速度估計模型信息包括利用當前偏航率值和當前車輛速度值而計算第一橫向加速度估計值的第一橫向加速度估計模型信息。

根據本發明的又另一側面，橫向加速度估計模型信息包括利用當前轉向角值、當前車輛速度值、前輪及后輪之間的距離值、車輛特性速度值而計算第二橫向加速度估計值的第二橫向加速度估計模型信息。

根據本發明的又另一側面，輸入部還輸入由檢測裝置進一步檢測的一定時間內的根據當前車輛速度而變化的當前橫向加速度值與第一橫向加速度估計值之間的第一差值；判斷部還判斷是否為所輸入的第一差值大于所設定的第一基準值的第一狀態，當是第一狀態時，輸出第一判斷信號。