[發明專利]車輛控制裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201711224996.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108116388B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 金光熙
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 金玲

1.一種車輛控制裝置，其包括：

輸入部，其輸入由檢測裝置檢測到的當前偏航率值、當前轉向角值及當前橫向加速度值；

估計部，其基于上述輸入的當前偏航率值和上述輸入的當前轉向角值，估計橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值；

判斷部，其在上述輸入的當前橫向加速度值不是上述估計的橫向加速度估計模型信息的橫向加速度估計值時，判斷為上述當前橫向加速度值為異常值；及

控制部，其接收上述當前偏航率值、上述當前轉向角值及上述當前橫向加速度值，向上述估計部傳遞估計命令，向上述判斷部傳遞判斷命令。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述橫向加速度估計模型信息包括第一橫向加速度估計模型信息，該第一橫向加速度估計模型信息利用當前偏航率值和當前車輛速度值計算第一橫向加速度估計值。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述橫向加速度估計模型信息包括第二橫向加速度估計模型信息，該第二橫向加速度估計模型信息利用當前轉向角值、當前車輛速度值、前輪及后輪之間的距離值、車輛特性速度值計算第二橫向加速度估計值。

4.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

上述輸入部還輸入由上述檢測裝置進一步檢測到的一定時間內的根據當前車輛速度而變化的當前橫向加速度值與第一橫向加速度估計值之間的第一差值；

上述判斷部還判斷是否為上述輸入的第一差值大于所設定的第一基準值的第一狀態，當是上述第一狀態時，輸出第一判斷信號。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

上述輸入部還輸入由上述檢測裝置進一步檢測到的一定時間內的根據當前車輛速度而變化的當前橫向加速度值與第二橫向加速度估計值之間的第二差值；

上述判斷部還判斷是否為上述輸入的第二差值大于所設定的第二基準值的第二狀態，當是上述第二狀態時，輸出第二判斷信號。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其中，

上述輸入部還輸入由上述檢測裝置進一步檢測到的一定時間內的按照當前車輛速度的當前轉向角值；

上述判斷部在輸出上述第二判斷信號時，根據上述輸入的按照當前車輛速度的當前轉向角值，按照上述第二差值的級別變更上述第二判斷信號的判斷時間來進行輸出。

7.根據權利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

當上述輸入的按照當前車輛速度的當前轉向角值在根據所設定的低車輛速度值范圍而變化的轉向角值范圍內時，上述判斷部輸出為按照上述第二差值的級別設定的第二判斷信號的判斷時間中的第一判斷時間；

當上述輸入的按照當前車輛速度的當前轉向角值在根據所設定的中間車輛速度值范圍而變化的轉向角值范圍內時，上述判斷部輸出為按照上述第二差值的級別設定的第二判斷信號的判斷時間中的設定為比第一判斷時間長的第二判斷時間；

當上述輸入的按照當前車輛速度的當前轉向角值在根據所設定的高的車輛速度值范圍而變化的轉向角值范圍內時，上述判斷部輸出為按照上述第二差值的級別設定的第二判斷信號的判斷時間中的設定為比上述第二判斷時間長的第三判斷時間。

8.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

上述輸入部還輸入由上述檢測裝置進一步檢測到的一定時間內的根據當前車輛速度而變化的第一橫向加速度估計值及第二橫向加速度估計值之間的第三差值；

上述判斷部還判斷是否為上述輸入的第三差值小于所設定的第三基準值的第三狀態，當是上述第三狀態時，輸出第三判斷信號。

9.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

當上述當前橫向加速度值為異常值時，上述控制部不向ESC裝置傳遞驅動命令。

10.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，該車輛控制裝置還包括補償部，當上述當前橫向加速度值為異常值時，該補償部補償上述當前橫向加速度值，以與所設定的目標橫向加速度值范圍相應地驅動ESC裝置。