[發(fā)明專利]自動引導(dǎo)車的懸架以及確定懸架參數(shù)的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711224138.X
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108215692A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李帥君;張貴麟;雷翔宇;陳勇全;錢輝環(huán)
• 申請（專利權(quán)）人: 香港中文大學(xué)（深圳）
• 主分類號: B60G15/06
• 分類號: B60G15/06;G06F17/50
• 代理公司: 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 王利彬

本發(fā)明實施例公開了一種自動引導(dǎo)車的懸架，涉及減振領(lǐng)域，包括：第一彈性元件和第二彈性元件。第一彈性元件連接自動引導(dǎo)車的車身與自動引導(dǎo)車的驅(qū)動輪。第二彈性元件連接自動引導(dǎo)車的車身與自動引導(dǎo)車的從動輪。第一彈性元件的剛度是第二彈性元件的剛度的至少十倍。本發(fā)明還公開了一種確定懸架參數(shù)的方法，可使自動引導(dǎo)車具有良好的越障性能和平順性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及減振領(lǐng)域，尤其涉及自動引導(dǎo)車的懸架以及確定懸架參數(shù)的方法。

背景技術(shù)

自動引導(dǎo)車承擔(dān)著倉儲運輸?shù)裙δ?，在不平的路面上既要求具有一定平順性能，以保證運輸?shù)呢浳锊皇軗p傷，還要求具有一定的越障性能，以保證能夠到達(dá)運輸目的地，故需要一種懸架提高自動引導(dǎo)車的平順性能和越障性能。

現(xiàn)有的自動引導(dǎo)車的懸架，一般包括彈性元件和阻尼元件，這種懸架普遍存在不能兼顧越障性能和平順性能等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種自動引導(dǎo)車的懸架以及一種確定懸架參數(shù)的方法，可以使自動引導(dǎo)車兼具良好的越障性能和平順性能。

本發(fā)明實施例提供了一種自動引導(dǎo)車的懸架，包括：

第一彈性元件和第二彈性元件；

所述第一彈性元件連接所述自動引導(dǎo)車的車身與所述自動引導(dǎo)車的驅(qū)動輪；

所述第二彈性元件連接所述自動引導(dǎo)車的車身與所述自動引導(dǎo)車的從動輪；

所述第一彈性元件的剛度是所述第二彈性元件的剛度的至少十倍。

由于第一彈性元件的剛度比第二彈性元件的剛度大至少一個數(shù)量級，故可以通過第一彈性元件和第二彈性元件的不同分工使自動引導(dǎo)車兼具良好的越障性能和平順性能。

本發(fā)明實施例還提供了一種確定懸架參數(shù)的方法，

所述懸架包括第一彈性元件和第二彈性元件；

所述第一彈性元件連接所述自動引導(dǎo)車的車身和所述自動引導(dǎo)車的驅(qū)動輪；

所述第二彈性元件連接所述自動引導(dǎo)車的車身和所述自動引導(dǎo)車的從動輪；

所述方法包括：

建立所述自動引導(dǎo)車的懸架的動力學(xué)模型并獲得路面激勵模型；

建立平順性能指標(biāo)；

通過所述動力學(xué)模型在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)搜索第一彈性元件的第一目標(biāo)剛度和第二彈性元件的第二目標(biāo)剛度，以使所述動力學(xué)模型在預(yù)設(shè)的路面激勵下，在滿足預(yù)設(shè)的越障性能指標(biāo)的同時使所述平順性能指標(biāo)達(dá)到預(yù)設(shè)要求。

由于在搜索第一彈性元件的第一目標(biāo)剛度和第二彈性元件的第二目標(biāo)剛度時，不僅需要使平順性能達(dá)到預(yù)設(shè)要求，還需要滿足預(yù)設(shè)的越障性能要求，故自動引導(dǎo)車兼具良好的越障性能和平順性能。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明第一實施例提供的自動引導(dǎo)車的懸架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第二實施例提供的自動引導(dǎo)車的懸架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明第三實施例提供的確定懸架參數(shù)的方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明第四實施例提供的確定懸架參數(shù)的方法的流程圖。

具體實施方式