[發明專利]自動引導車的懸架以及確定懸架參數的方法

在審

• 申請號: 201711224138.X
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108215692A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 李帥君;張貴麟;雷翔宇;陳勇全;錢輝環
• 申請（專利權）人: 香港中文大學（深圳）
• 主分類號: B60G15/06
• 分類號: B60G15/06;G06F17/50
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 王利彬

1.一種自動引導車的懸架，其特征在于，包括：

第一彈性元件和第二彈性元件；

所述第一彈性元件連接所述自動引導車的車身與所述自動引導車的驅動輪；

所述第二彈性元件連接所述自動引導車的車身與所述自動引導車的從動輪；

所述第一彈性元件的剛度是所述第二彈性元件的剛度的至少十倍。

2.如權利要求1所述的懸架，其特征在于，在沿所述自動引導車的行駛方向上，所述第二彈性元件分布于所述第一彈性元件的兩側。

3.如權利要求2所述的懸架，其特征在于，所述第一彈性元件和所述第二彈性元件均為螺旋彈簧。

4.如權利要求3所述的懸架，其特征在于，所述懸架還包括第一阻尼元件和第二阻尼元件；

所述第一阻尼元件位于所述第一彈性元件的內部；

所述第一阻尼元件連接所述車身與所述驅動輪；

所述第二阻尼元件位于所述第二彈性元件的內部；

所述第二阻尼元件連接所述車身與所述從動輪。

5.一種確定懸架參數的方法，用于確定自動引導車的懸架的參數，其特征在于，所述懸架包括第一彈性元件和第二彈性元件；

所述第一彈性元件連接所述自動引導車的車身和所述自動引導車的驅動輪；

所述第二彈性元件連接所述自動引導車的車身和所述自動引導車的從動輪；

所述方法包括：

建立所述自動引導車的懸架的動力學模型并獲得路面激勵模型；

建立平順性能指標；

通過所述動力學模型在預設范圍內搜索第一彈性元件的第一目標剛度和第二彈性元件的第二目標剛度，以使所述動力學模型在預設的路面激勵下，在滿足預設的越障性能指標的同時使所述平順性能指標達到預設要求。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述通過所述動力學模型在預設范圍內搜索所述第一彈性元件的第一目標剛度和第二彈性元件的第二目標剛度，包括：

通過所述動力學模型在第一預設范圍內搜索所述第一彈性元件的第一目標剛度，在第二預設范圍內搜索所述第二彈性元件的第二目標剛度；

所述第一預設范圍中剛度的數值是所述第二預設范圍內剛度的數值的至少十倍。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過所述動力學模型在第一預設范圍內搜索所述第一彈性元件的第一目標剛度，在第二預設范圍內搜索所述第二彈性元件的第二目標剛度，包括：

將所述第一預設范圍內的剛度和所述第二預設范圍內的剛度依次帶入所述動力學模型中，并分別對所述動力學模型進行仿真，得到在所述預設的路面激勵下，不同的所述動力學模型的響應數據，每個所述動力學模型包括不同剛度的第一彈性元件和第二彈性元件；

根據所述響應數據確定的所述第一彈性元件的第一目標剛度和所述第二彈性元件的第二目標剛度，以使所述自動引導車在滿足預設的越障性能指標的同時使所述平順性能指標達到預設要求。

8.如權利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述預設的越障性能指標，包括：

所述自動引導車的驅動輪對路面有足夠的壓力，以使驅動輪不打滑；

所述自動引導車的從動輪對所述路面的壓力大于零，以保證所述從動輪不離開所述路面。

9.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述建立所述自動引導車的懸架的動力學模型并獲得路面激勵模型包括：

根據所述自動引導車的懸架的實際結構建立所述自動引導車的懸架的動力學模型；

利用路譜采集裝置采集所述自動引導車實際工作路面的路譜，獲得所述路面激勵模型。

10.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述建立平順性能指標包括：

根據所述自動引導車的車身的垂向加速度和所述車身的俯仰角加速度建立平順性能評價系數，所述平順性能評價系數越小，所述平順性能越好；

根據所述自動引導車的驅動輪和所述自動引導車的從動輪的垂向運動行程建立平順性能約束指標，以保證所述驅動輪和所述從動輪不與所述自動引導車的車身發生碰撞。