[發明專利]一種標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711223130.1
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108226906B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟
• 申請（專利權）人: 深圳市易成自動駕駛技術有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/06
• 代理公司: 44287 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉<國際申請>=<國際公布>

本發明公開了一種標定方法，包括以下步驟：獲取毫米波雷達與激光雷達間的相對位置，計算毫米波雷達至激光雷達的第一變換矩陣，以得到所述第一變換矩陣對應的變量參數；對攝像機進行標定，以得到所述攝像機對應的標定參數；基于所述標定參數計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標定；基于所述第一變換矩陣、所述第二變換矩陣及所述變量參數確定最優函數，并求解最優函數，以完成毫米波雷達至激光雷達的精確標定。本發明還公開了一種標定裝置及計算機可讀存儲介質。本發明實現了只使用一塊標定板對攝像機、激光雷達、毫米波雷達的聯合標定，提高了聯合標定的精度，且該聯合標定的方式適用范圍廣。

技術領域

本發明涉及測量技術領域，尤其涉及一種標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

標定一般分為各傳感器自身參數的標定以及多傳感器的聯合標定。各傳感器自身參數的標定是為了保證所采集數據的準確性，而多傳感器的聯合標定是為了多傳感器數據的準確匹配，確保數據融合的準確性。

多傳感器聯合標定是自動駕駛車輛正確感知外部環境的前提之一，激光雷達、毫米波雷達與攝像機是自動駕駛車輛的主要傳感器，而毫米波雷達與其他傳感器的聯合標定，一般通過精密測量、定制特殊的標定物或標定場景等方式實現，這種聯合標定的方式標定精度差、適用范圍窄。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決多傳感器聯合標定方法中的標定精度差、適用范圍窄的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種標定方法，所述方法包括以下步驟：

獲取毫米波雷達與激光雷達間的相對位置，計算毫米波雷達至激光雷達的第一變換矩陣，以得到所述第一變換矩陣對應的變量參數；

對攝像機進行標定，以得到所述攝像機對應的標定參數；

基于所述標定參數計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標定；

基于所述第一變換矩陣、所述第二變換矩陣及所述變量參數確定最優函數，并求解最優函數，以完成毫米波雷達至激光雷達的精確標定。

優選地，所述對攝像機進行標定，以得到所述攝像機對應的標定參數的步驟包括：

獲取標定板的圖像信息，確定標定板在圖像坐標系的第一位置；

獲取標定板在世界坐標系、像素坐標系及攝像機坐標系的第二位置；

基于所述第一位置及所述第二位置對攝像機進行標定，以得到攝像機的標定參數。

優選地，所述基于所述標定參數計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標定的步驟包括：

獲取激光雷達檢測到的數據；

基于所述數據確定所述標定板所在平面的平面參數；

基于所述標定參數及所述平面參數計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標定。

優選地，所述基于所述標定參數及所述平面參數計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標定的步驟包括：

基于所述標定參數確定標定板在攝像機坐標系的第一目標位置；

基于所述平面參數確定所述標定板在激光雷達坐標系的第二目標位置；

基于所述第一目標位置及所述第二目標位置計算第二變換矩陣，完成激光雷達至攝像機的標定。