[發(fā)明專利]一種標(biāo)定方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711223130.1
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN108226906B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉新;宋朝忠;郭烽;單單;陳瀟
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/06
• 代理公司: 44287 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉<國際申請>=<國際公布>

1.一種標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定方法包括以下步驟：

獲取毫米波雷達與激光雷達間的相對位置，計算毫米波雷達至激光雷達的第一變換矩陣，以得到所述第一變換矩陣對應(yīng)的變量參數(shù)；

對攝像機進行標(biāo)定，以得到所述攝像機對應(yīng)的標(biāo)定參數(shù)，包括：獲取標(biāo)定板的圖像信息，確定標(biāo)定板在圖像坐標(biāo)系的第一位置；獲取標(biāo)定板在世界坐標(biāo)系、像素坐標(biāo)系及攝像機坐標(biāo)系的第二位置；基于所述第一位置及所述第二位置對攝像機進行標(biāo)定，以得到攝像機的標(biāo)定參數(shù)；

基于所述標(biāo)定參數(shù)計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標(biāo)定，包括：獲取激光雷達檢測到的數(shù)據(jù)；基于所述數(shù)據(jù)確定所述標(biāo)定板所在平面的平面參數(shù)；基于所述標(biāo)定參數(shù)及所述平面參數(shù)計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標(biāo)定；

基于所述第一變換矩陣、所述第二變換矩陣及所述變量參數(shù)確定最優(yōu)函數(shù)，并求解最優(yōu)函數(shù)，以完成毫米波雷達至激光雷達的精確標(biāo)定，包括：獲取毫米波雷達探測到的標(biāo)定板的第三位置，并基于所述第一變換矩陣將所述第三位置變換至激光雷達坐標(biāo)系下；基于所述第二變換矩陣將所述第三位置投影到圖像中；確定毫米波雷達檢測到的標(biāo)定板在圖像中的投影點；獲取所述圖像中標(biāo)定板所在四邊形區(qū)域的下邊緣中心點，計算各個投影點與所述中心點的歐氏距離，并計算所述歐氏距離之和；以毫米波雷達至激光雷達歐氏變換的變換矩陣中參數(shù)為變量，以第一變換矩陣為初值，以獲得的歐氏距離之和為代價函數(shù)，求解最優(yōu)問題。

2.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述變量參數(shù)包括平移量及旋轉(zhuǎn)角。

3.如權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定參數(shù)包括攝像機內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)及畸變參數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述標(biāo)定參數(shù)及所述平面參數(shù)計算激光雷達至攝像機的第二變換矩陣，以完成激光雷達至攝像機的標(biāo)定的步驟包括：

基于所述標(biāo)定參數(shù)確定標(biāo)定板在攝像機坐標(biāo)系的第一目標(biāo)位置；

基于所述平面參數(shù)確定所述標(biāo)定板在激光雷達坐標(biāo)系的第二目標(biāo)位置；

基于所述第一目標(biāo)位置及所述第二目標(biāo)位置計算第二變換矩陣，完成激光雷達至攝像機的標(biāo)定。

5.一種標(biāo)定裝置，其特征在于，所述標(biāo)定裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的標(biāo)定程序，所述標(biāo)定程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法的步驟。

6.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有標(biāo)定程序，所述標(biāo)定程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項所述的標(biāo)定方法步驟。