[發明專利]并聯機器人異形主機械臂

在審

• 申請號: 201711222423.8
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109834729A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 馬志俊;劉林;吳明福
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及一種機器人機械臂，具體地說是一種并聯機器人異形主機械臂。包括異形主體及設置于異形主體兩端的定位軸和球形關節，異形主體采用碳纖維材料制成的一體成型結構，異形主體為中空結構或在中空結構內設置型芯，異形主體為拱形結構。本發明主體全部采用碳纖維材料，碳纖維本身具有很高的強度和剛度，并且采用中空或含輕質型芯的設計，整體重量更輕。

技術領域

本發明涉及一種機器人機械臂，具體地說是一種并聯機器人異形主機械臂。

背景技術

高速Delta并聯結構機器人是機器人的一種重要機構形式，由固定機座、主機械臂、副機械臂、運動盤等主要機構構成，其中主機械臂是Delta并聯機器人的關鍵部件之一，要求強度高，重量輕。

目前，主機械臂多采用金屬鑄造或用機械加工金屬連接件與碳纖維圓管粘接的方式生產，重量較重、生產周期長，制約Delta并聯機器人性能指標的進一步提高和產品的推廣。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種并聯機器人異形主機械臂，該機械臂強度高、重量輕、通用性強，生產周期短。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種并聯機器人異形主機械臂，包括異形主體及設置于所述異形主體兩端的定位軸和球形關節，所述異形主體采用碳纖維材料制成的一體成型結構，所述異形主體為中空結構或在中空結構內設置型芯。

所述異形主體為拱形結構。

所述異形主體包括頭部、尾部及設置于所述頭部和所述尾部之間的中間部，所述頭部和所述尾部均為圓弧形結構、且所述頭部的半徑大于所述尾部的半徑，所述定位軸設置于所述頭部上，所述球形關節設置于所述尾部上。

所述頭部和所述尾部的兩側面均為平面、且所述頭部的厚度小于所述尾部的厚度。

所述尾部上沿厚度方向設有通孔，該通孔內設有連接管，所述連接管的兩端分別螺紋連接有一所述球形關節。

所述連接管為鋁管。

所述定位軸粘接或壓接在所述頭部一側面上的軸孔內，用于與驅動端定位連接；所述頭部上設有環繞所述定位軸的多個安裝孔。

本發明的優點及有益效果是：

1.本發明強度高、重量輕。本發明主體全部采用碳纖維材料，碳纖維本身具有很高的強度和剛度，并且采用中空或含輕質型芯的設計，整體重量更輕。

2.本發明一致性高、通用性好、生產周期短。本發明主體碳纖維采用模具成型，產品一致性好，并且更改模具大小和長短就可生產出不同規格大小的并聯機器人異形主機械臂，通用性好，生產周期短。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本發明的軸測圖。

圖中：1為定位軸，2為異形主體，21為頭部，22為第一側面，23為第二側面，24為尾部，3為球形關節，4為安裝孔，5為連接管。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚，下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述。

如圖1-3所示，本發明提供的一種并聯機器人異形主機械臂，包括異形主體2及設置于異形主體2兩端的定位軸1和球形關節3，異形主體2采用碳纖維材料制成的一體成型結構，整體成流線型，異形主體2為中空結構或在中空結構內設置輕質型芯。