[發明專利]雙目攝像頭火焰距離測量方法及裝置

在審

• 申請號: 201711219660.9
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108629342A
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 杜元源;何元烈;朱澤凡
• 申請（專利權）人: 廣東雷洋智能科技股份有限公司;廣東工業大學
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G01B11/14
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本發明公開了一種雙目攝像頭火焰距離測量方法及裝置，涉及圖像處理方法技術領域。所述方法包括如下步驟：分別對雙目攝像頭采集的圖像進行火焰的識別；選定最大火焰區域，獲得最大火焰區域的位置信息；將獲得的最大火焰區域的位置信息結合雙目攝像頭的參數進行計算，獲得火焰距離雙目攝像頭的距離。通過所述方法可以準確的測量出火焰距離，為安保機器人進行滅火提供數據支持，提高了滅火的效果。

技術領域

本發明涉及圖像處理方法技術領域，尤其涉及一種雙目攝像頭火焰距離測量方法及裝置。

背景技術

當前在火災探測領域中，主要應用的是氣體型、感煙型、溫度型、感光型和圖像型的火災報警系統。系統的功能包括檢測出火災，然后直接進行斷電、噴水等滅火措施并報警。然而對于大空間環境(如油庫、超大型倉庫、油碼頭等)，自然界中存在著諸多影響火災探測的因素，如空間高度、熱量屏障、覆蓋范圍、遠程信號傳輸等。在這些情況下，傳統的接觸式探測手段，如感溫、感煙式火災探測器并不能有效利用，不但需要高成本的支持，而且可靠性、準確度、實施性都很低。

由于火災的火焰一般具有較為明顯的視覺特性，基于這樣的科學基礎，圖像型火災探測就有著很高的研究價值，它具備非接觸式特點，有別于傳統的接觸式探測技術。而且因為它檢測快速，且圖像信息直觀、豐富使得圖像型火災探測已成為當今人類在倉庫、大型工廠、野外森林等大空間和開放空間進行火災探測的得力幫手。但這類圖像型火災探測器也有不足：類似于接觸式火災探測器需要解決傳感器附近極小區域內是否有干擾的問題，非接觸式火災探測器的干擾會來自一個大得多的范圍，因此非接觸式火災探測器需要解決一個大得多的范圍是否有干擾的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種可以準確的測量出火焰距離，為安保機器人進行滅火提供準確數據的雙目攝像頭火焰距離測量方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種雙目攝像頭火焰距離測量方法，其特征在于包括如下步驟：

分別對雙目攝像頭采集的圖像進行火焰的識別；

選定最大火焰區域，獲得最大火焰區域的位置信息；

將獲得的最大火焰區域的位置信息結合雙目攝像頭的參數進行計算，獲得火焰距離雙目攝像頭的距離。

進一步的技術方案在于，所述火焰識別的方法如下：

對雙目攝像頭采集的二維圖像的每個像素進行處理，讀取其R、G和B三個通道的數值，當三個通道的數值滿足特定條件時，判斷此像素為火焰像素。

進一步的技術方案在于，判斷是否為火焰像素的條件如下：

Rt和St為設定的閾值參數，S表示約束條件，其中Rt設定為125，St設定為60。

進一步的技術方案在于，選定最大火焰區域，獲得最大火焰區域的位置信息的方法如下：

讀取第一個火焰區域的寬度和高度，將其設定為最大火焰區域寬度和高度，并將最大火焰區域編號設定為一；

讀取下一個火焰區域的寬度和高度，分別與最大火焰區域寬度和高度進行比較，如果大于最大火焰區域的寬度，則將其設定為最大火焰區域寬度，并更新最大火焰區域編號。

進一步的技術方案在于，火焰距離雙目攝像頭的計算公式如下：

其中為攝像頭的焦距，T為雙目攝像頭的基線，XR為右攝像頭采集的圖像信息中最大火焰區域的X坐標，XL為左攝像頭采集的圖像信息中最大火焰區域的X坐標。