[發明專利]車輛轉向控制方法、裝置和系統、車輛

有效

• 申請號: 201711218717.3
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN109835413B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 李賽賽;徐偉;黃亮;李煥滔;李齊麗
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D11/00;B62D11/02;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 余永文

本發明涉及一種車輛轉向控制方法、裝置和系統、車輛。一種車輛轉向控制方法，包括以下步驟：在當前車速小于轉彎車速閾值時，通過車輛轉向系統控制車輛轉向，進行過彎；在車輛過彎的過程中，若車輛未達到過彎條件，通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車，輔助車輛過彎；在車輛單邊駐車之后，對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制，控制車輛以所述過彎條件進行轉彎。上述車輛轉向控制方法，可以增加車輛的機動性、通過轉彎工況，提高車輛轉向的控制效果。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，特別是涉及一種車輛轉向控制方法、裝置和系統、車輛。

背景技術

目前，各種各樣的車輛被廣泛應用于日常生活中。轉向是車輛最基本的功能之一，為了實現該功能，需要在車輛中安裝轉向系統，即用來改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置。傳統的車輛轉向系統一般采用方向盤配合其他裝置實現車輛轉向。在車輛行車過程中，在道路半徑較小的工況下，一般通過降低車速、往一邊打死轉向盤的方式來控制車輛以獲得最小過彎半徑通過轉彎。

然而，此種傳統方式并不能保證車輛可以通過更小道路半徑的轉彎工況，轉向控制效果較差。

發明內容

基于此，有必要針對轉向控制效果較差的問題，提供一種車輛轉向控制方法、裝置和系統、車輛。

其中，本發明實施例提供了一種車輛轉向控制方法，包括以下步驟：

在當前車速小于轉彎車速閾值時，通過車輛轉向系統控制車輛轉向，進行過彎；

在車輛過彎的過程中，若車輛未達到過彎條件，通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車，輔助車輛過彎；

在車輛單邊駐車之后，對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制，控制車輛以所述過彎條件進行轉彎。

上述車輛轉向控制方法，在當前車速小于轉彎車速閾值時通過車輛轉向系統控制進行過彎，并在車輛過彎的過程中，通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車、協同電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制，控制車輛以所述過彎條件進行轉彎，獲得優化的最小過彎半徑，增加車輛的機動性、通過轉彎工況，提高車輛轉向的控制效果。

在一個實施例中的車輛轉向控制方法在通過車輛轉向系統控制車輛轉向的步驟前，還包括：

當監測到車輛即將過彎時，若當前車速未小于轉彎車速閾值，通過電控助力器對車輛進行降速，控制當前車速小于所述轉彎車速閾值。

在另一個實施例中的車輛轉向控制方法，還包括以下步驟：

獲取車輛當前的過彎半徑；

如果所述過彎半徑大于當前工況對應的過彎半徑閾值，判定車輛未達到過彎條件。

可選地，在一個具體的實施例中的車輛轉向控制方法，通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車的步驟包括：

通過電子駐車制動系統控制車輛左后輪或右后輪的夾引力，實現車輛單邊駐車。

舉例來說，在一個具體的實施例中的車輛轉向控制方法，所述對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制的步驟包括：

獲取所述電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統的實時控制參數；

根據所述實時控制參數對所述電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制。

另外，本發明實施例提供了一種基于車輛轉向控制方法的車輛轉向控制裝置，包括：

轉向控制模塊，用于在當前車速小于轉彎車速閾值時，通過車輛轉向系統控制車輛轉向，進行過彎；