[發明專利]車輛轉向控制方法、裝置和系統、車輛

有效

• 申請號: 201711218717.3
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN109835413B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 李賽賽;徐偉;黃亮;李煥滔;李齊麗
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D11/00;B62D11/02;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 余永文

1.一種車輛轉向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

在當前車速小于轉彎車速閾值時，通過車輛轉向系統控制車輛轉向，進行過彎；

在車輛過彎的過程中，獲取車輛當前過彎半徑，所述當前過彎半徑大于當前工況對應的過彎半徑閾值，判斷車輛未達到過彎條件，在車輛未達到過彎條件時通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車，輔助車輛過彎，所述工況包括道路上的轉向指引線和/或過彎時附近是否有障礙物；

在車輛單邊駐車之后，對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制，控制車輛以所述過彎條件進行轉彎。

2.根據權利要求1所述的車輛轉向控制方法，其特征在于，在通過車輛轉向系統控制車輛轉向的步驟前，還包括：

當監測到車輛即將過彎時，若當前車速未小于轉彎車速閾值，通過電控助力器對車輛進行降速，控制當前車速小于所述轉彎車速閾值。

3.根據權利要求1所述的車輛轉向控制方法，其特征在于，通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車的步驟包括：

通過電子駐車制動系統控制車輛左后輪或右后輪的夾引力，實現車輛單邊駐車。

4.根據權利要求1所述的車輛轉向控制方法，其特征在于，所述對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制的步驟包括：

獲取所述電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統的實時控制參數；

根據所述實時控制參數對所述電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制。

5.一種車輛轉向控制裝置，其特征在于，包括：

轉向控制模塊，用于在當前車速小于轉彎車速閾值時，通過車輛轉向系統控制車輛轉向，進行過彎；

駐車制動模塊，用于在車輛過彎的過程中，獲取車輛當前過彎半徑，所述當前過彎半徑大于當前工況對應的過彎半徑閾值，判斷車輛未達到過彎條件，在車輛未達到過彎條件時通過電子駐車制動系統控制車輛單邊駐車，輔助車輛過彎，所述工況包括道路上的轉向指引線和/或過彎時附近是否有障礙物；

閉環控制模塊，用于在車輛單邊駐車之后，對電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統進行閉環控制，控制車輛以所述過彎條件進行轉彎。

6.根據權利要求5所述的車輛轉向控制裝置，其特征在于，還包括：

降速模塊，用于當監測到車輛即將過彎時，若當前車速未小于轉彎車速閾值時，通過電控助力器對車輛進行降速，控制當前車速小于轉彎車速閾值。

7.一種車輛轉向控制系統，其特征在于，包括：感知裝置、控制器和執行系統，其中，所述感知裝置通過控制器與執行系統連接；

所述感知裝置用于在車輛行駛過程中，對車輛的行駛狀態進行實時監控，并反饋至控制器；

所述控制器用于執行權利要求1至4任一項所述車輛轉向控制方法的步驟，并輸出控制命令至執行系統；

所述執行系統用于執行所述控制器發送的控制命令。

8.根據權利要求7所述的車輛轉向控制系統，其特征在于，所述執行系統包括：電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統；

所述電控助力器、電子駐車制動系統和車輛轉向系統分別與所述控制器通信連接。

9.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求7或8所述的車輛轉向控制系統。