[發明專利]一種行人檢測方法

在審

• 申請號: 201711218636.3
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107991677A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 周培義;徐偉;張芬;黃亮;徐現昭
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S7/41;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 曾旻輝

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，特別涉及一種行人檢測方法。

背景技術

在車輛主動安全技術中，行人保護系統具體功能包括有：檢測道路的行人，并獲取行人的準確特征信息，分析車輛與行人的碰撞風險來避免碰撞或者減輕碰撞傷害。目前，通過單目攝像頭獲取行人的特征信息來判定車輛與行人的碰撞風險。但是檢測目標距離和速度是單目攝像頭的劣勢，獲取的行人目標部分特征信息精度較低，計算得到的碰撞風險也不準確。

發明內容

為解決現有技術的上述現狀，本發明提供了一種行人檢測方法。

為了實現上述目的，本發明提供一種行人檢測方法，包括：

獲取車輛前方目標的圖像信息和雷達探測信息，并根據所述圖像信息獲取第一特征信息，根據所述雷達探測信息獲取第二特征信息；

基于所述第一特征信息和所述第二特征信息進行特征匹配,若匹配成功，則確定所述第一特征信息對應的第一目標和所述第二特征信息對應的第二目標為同一個目標；

對所述同一目標的第一特征信息和第二特征信息進行特征優選并獲取目標最終特征信息。

進一步地，所述基于所述同一目標的第一特征信息和第二特征信息進行特征優選并獲取目標最終特征信息包括：

基于所述同一目標的第一特征信息選取第一優選信息，所述第一優選信息包括目標類型、縱向距離、碰撞時間、第一邊緣方位角；

基于所述同一目標的第二特征信息選取第二優選信息，所述第二優選信息包括直線距離、相對速度、第二邊緣方位角；

基于所述第一優選信息和所述第二優選信息獲取目標最終特征信息，所述目標最終特征信息包括目標類型、目標縱向距離、目標縱向速度、目標橫向距離、目標橫向速度和目標寬度；

其中，根據所述第二優選信息獲取所述目標縱向距離和所述目標縱向速度，根據所述第一優選信息和所述第二優選信息獲取所述目標橫向距離、所述目標橫向速度和所述目標寬度，根據所述第一優選信息選取所述目標類型。

進一步地，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息進行特征匹配,若匹配成功，則確定所述第一特征信息對應的第一目標和所述第二特征信息對應的第二目標為同一個目標包括：

根據所述第一特征信息和所述第二特征信息獲取所述車輛前方目標相同的特征信息；

基于所述相同的特征信息獲取差值，并判斷所述差值是否均在容差范圍內；如果判斷所述差值均在所述容差范圍內，則判斷所述第一特征信息對應的第一目標和所述第二特征信息對應的第二目標為同一個目標。

進一步地，所述相同的特征信息包括根據所述第一特征信息獲取的第一縱向距離、第一橫向距離、第一碰撞時間，和根據所述第二特征信息獲取的第二縱向距離、第二橫向距離、第二碰撞時間。

本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述任意一項所述方法的步驟。

本發明還提供一種行人檢測裝置，包括：

檢測模塊，用于獲取車輛前方的圖像信息和雷達探測信息，并根據所述目標圖像信息獲取第一特征信息，根據所述雷達探測信息獲取第二特征信息；

數據處理模塊，用于接收檢測模塊的目標圖像信息和雷達探測信息，并根據所述第一特征信息和所述第二特征信息進行特征匹配；還用于對所述同一目標的第一特征信息和第二特征信息進行特征優選并獲取目標最終特征信息，并發出將目標的特征信息更新為所述最終特征信息的控制命令；

執行模塊，用于接收所述數據處理模塊的控制命令。

進一步地，所述數據處理模塊根據所述第一特征信息和所述第二特征信息獲取所述車輛前方目標相同的特征信息；基于所述相同的特征信息獲取差值，并判斷所述差值是否均在容差范圍內；如果判斷所述差值均在所述容差范圍內，則判斷所述第一特征信息對應的第一目標和所述第二特征信息對應的第二目標為同一個目標。

進一步地，所述數據處理模塊根據所述同一目標的第一特征信息選取第一優選信息，所述第一優選信息包括目標類型、縱向距離、碰撞時間、第一邊緣方位角；還根據所述同一目標的第二特征信息選取第二優選信息，所述第二優選信息包括直線距離、相對速度、第二邊緣方位角；并根據所述第一優選信息和所述第二優選信息獲取目標最終特征信息，所述目標最終特征信息包括目標類型、目標縱向距離、目標縱向速度、目標橫向距離、目標橫向速度和目標寬度。

本發明還提供一種剎車系統，包括剎車裝置以及與所述剎車裝置連接的如上所述的行人檢測裝置。