[發(fā)明專利]一種行人檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711218636.3
• 申請(qǐng)日: 2017-11-28
• 公開（公告）號(hào): CN107991677A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周培義;徐偉;張芬;黃亮;徐現(xiàn)昭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/93
• 分類號(hào): G01S13/93;G01S7/41;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 曾旻輝

1.一種行人檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前方目標(biāo)的圖像信息和雷達(dá)探測(cè)信息，并根據(jù)所述圖像信息獲取第一特征信息，根據(jù)所述雷達(dá)探測(cè)信息獲取第二特征信息；

基于所述第一特征信息和所述第二特征信息進(jìn)行特征匹配,若匹配成功，則確定所述第一特征信息對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)和所述第二特征信息對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)為同一個(gè)目標(biāo)；

對(duì)所述同一目標(biāo)的第一特征信息和第二特征信息進(jìn)行特征優(yōu)選并獲取目標(biāo)最終特征信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行人檢測(cè)方法，其特征在于，所述基于所述同一目標(biāo)的第一特征信息和第二特征信息進(jìn)行特征優(yōu)選并獲取目標(biāo)最終特征信息包括：

基于所述同一目標(biāo)的第一特征信息選取目標(biāo)類型、縱向距離、碰撞時(shí)間、第一邊緣方位角、第一目標(biāo)橫向距離為第一優(yōu)選信息；

基于所述同一目標(biāo)的第二特征信息選取直線距離、相對(duì)速度、第二目標(biāo)橫向距離為第二優(yōu)選信息；

基于所述第一優(yōu)選信息和所述第二優(yōu)選信息得到目標(biāo)最終特征信息，所述目標(biāo)最終特征信息包括目標(biāo)類型、目標(biāo)縱向距離、目標(biāo)縱向速度、目標(biāo)橫向距離、目標(biāo)橫向速度和目標(biāo)寬度；

其中，根據(jù)所述第二優(yōu)選信息獲取所述目標(biāo)縱向距離和所述目標(biāo)縱向速度，根據(jù)所述第一目標(biāo)橫向距離和所述第二目標(biāo)橫向距離進(jìn)行加權(quán)并獲取所述目標(biāo)橫向距離，根據(jù)所述目標(biāo)橫向距離進(jìn)行微分得到所述目標(biāo)橫向速度，根據(jù)所述目標(biāo)縱向距離和所述第一邊緣方位角獲取所述目標(biāo)寬度，根據(jù)所述第一優(yōu)選信息選取所述目標(biāo)類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種行人檢測(cè)方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息進(jìn)行特征匹配,若匹配成功，則確定所述第一特征信息對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)和所述第二特征信息對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)為同一個(gè)目標(biāo)包括：

根據(jù)所述第一特征信息和所述第二特征信息獲取所述車輛前方目標(biāo)相同的特征信息；

基于所述相同的特征信息獲取差值，并判斷所述差值是否均在容差范圍內(nèi)；如果判斷所述差值均在所述容差范圍內(nèi)，則判斷所述第一特征信息對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)和所述第二特征信息對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)為同一個(gè)目標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種行人檢測(cè)方法，其特征在于，所述相同的特征信息包括根據(jù)所述第一特征信息獲取的第一縱向距離、第一橫向距離、第一碰撞時(shí)間，和根據(jù)所述第二特征信息獲取的第二縱向距離、第二橫向距離、第二碰撞時(shí)間。

5.一種行人檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)模塊，用于獲取車輛前方的圖像信息和雷達(dá)探測(cè)信息，并根據(jù)所述目標(biāo)圖像信息獲取第一特征信息，根據(jù)所述雷達(dá)探測(cè)信息獲取第二特征信息；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于接收檢測(cè)模塊的目標(biāo)圖像信息和雷達(dá)探測(cè)信息，并根據(jù)所述第一特征信息和所述第二特征信息進(jìn)行特征匹配；還用于對(duì)所述同一目標(biāo)的第一特征信息和第二特征信息進(jìn)行特征優(yōu)選并獲取目標(biāo)最終特征信息，并發(fā)出將目標(biāo)的特征信息更新為所述最終特征信息的控制命令；

執(zhí)行模塊，用于接收所述數(shù)據(jù)處理模塊的控制命令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種行人檢測(cè)裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)所述第一特征信息和所述第二特征信息獲取所述車輛前方目標(biāo)相同的特征信息；基于所述相同的特征信息獲取差值，并判斷所述差值是否均在容差范圍內(nèi)；如果判斷所述差值均在所述容差范圍內(nèi)，則判斷所述第一特征信息對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)和所述第二特征信息對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)為同一個(gè)目標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種行人檢測(cè)裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)所述同一目標(biāo)的第一特征信息選取第一優(yōu)選信息，所述第一優(yōu)選信息包括目標(biāo)類型、縱向距離、碰撞時(shí)間、第一邊緣方位角、第一目標(biāo)橫向距離；還根據(jù)所述同一目標(biāo)的第二特征信息選取第二優(yōu)選信息，所述第二優(yōu)選信息包括直線距離、相對(duì)速度、第二目標(biāo)橫向距離；并根據(jù)所述第一優(yōu)選信息和所述第二優(yōu)選信息得到目標(biāo)最終特征信息，所述目標(biāo)最終特征信息包括目標(biāo)類型、目標(biāo)縱向距離、目標(biāo)縱向速度、目標(biāo)橫向距離、目標(biāo)橫向速度和目標(biāo)寬度。

8.一種剎車系統(tǒng)，其特征在于，包括剎車裝置以及與所述剎車裝置連接的如權(quán)利要求5至7任意一項(xiàng)所述的行人檢測(cè)裝置。

9.一種汽車，其特征在于，包括如權(quán)利要求5至8任意一項(xiàng)所述的行人檢測(cè)裝置。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。