[發明專利]一種外骨骼枸杞采摘機構

有效

• 申請號: 201711214703.4
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108161897B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 于英杰;秦偉;賴慶輝;占才學;趙威;孫凱;宋彥
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A01D46/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種外骨骼枸杞采摘機構，屬于農業機械技術領域。本發明包括剪裁機構、前臂機械手機構、上臂機械手機構、中間連接部分及果實集取部分；剪裁機構用于對枸杞鮮果進行采摘；前臂機械手機構用于與工作人員的前臂配合進行采摘工作；上臂機械手機構用于與工作人員的上臂配合進行采摘工作，中間連接部分用于連接上臂機械手機構與果實集取部分；且用于配合工作人員的在工作過程中的肩部關節的運動；果實集取部分用于收集外骨骼采摘機械臂部分采摘的鮮果。本發明涉及的一種枸杞鮮果機械手采摘機構，對于提高采摘枸杞的采摘效率，減輕人工采摘的作業強度，降低采摘過程中的經濟成本，提高勞動生產率，具有重要的意義。

技術領域

本發明涉及一種外骨骼枸杞采摘機構，屬于農業機械技術領域。

背景技術

近年來，隨著科學研究的不斷深入，枸杞在抗氧化、抗衰老、抗疲勞、保護肝臟、提高免疫力、保護眼睛等方面所具有的特效功能被進一步證實，其獨特而豐富的營養保健功能被得到認可，其市場需求量也在不斷增大；但隨之而來的枸杞機械化采摘一直是個難題，山坡地區種植的枸杞，其鮮果采摘一直依靠人工，采摘效率低、采摘成本高；隨著枸杞種植面積的不斷擴大，采果工必將緊缺，隨之而來的采摘費用也不斷攀升，采摘問題成了制約枸杞產業不斷發展的瓶頸。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：本發明提供一種外骨骼枸杞采摘機構，用于解決當前山坡地區種植枸杞人工采摘勞動量大、工時成本高，采摘作業地區地形復雜、采摘作業機械化程度低的問題。

本發明技術方案是：一種外骨骼枸杞采摘機構，包括外骨骼采摘機械臂部分、中間連接部分及果實集取部分；

所述外骨骼采摘機械臂部分包括剪裁機構、前臂機械手機構、上臂機械手機構、連接架I11；

所述剪裁機構用于對枸杞鮮果進行采摘；

所述前臂機械手機構用于與工作人員的前臂配合進行采摘工作；

所述連接架I11用于連接前臂機械手機構和上臂機械手機構；且用于配合工作人員在工作過程中的肘部關節活動；

所述上臂機械手機構用于與工作人員的上臂配合進行采摘工作；

所述中間連接部分用于連接上臂機械手機構與果實集取部分；且用于配合工作人員的在工作過程中的肩部關節的運動；

所述果實集取部分用于收集外骨骼采摘機械臂部分采摘的鮮果。

所述剪裁機構包括螺釘1、剪刀手2、連接支架I3、微型齒輪機構4、電機5、連接板31、連接支架II32；

所述前臂機械手機構包括前臂架6、調節螺栓I7、前臂套8、螺栓I9、螺母I10；

所述上臂機械手機構包括螺栓II12、螺母II13、調節螺栓II14、上臂套15、上臂架16、螺栓III17、螺母III18；

所述中間連接部分包括連接架II19與連接架III20；

所述果實集取部分包括螺栓IV21、螺母IV22、背簍23、吸種導管24、風機25、風機架26、螺栓V27、排種口28、肩掛裝置29、螺栓VI30。

所述剪裁機構中的連接支架I3與微型齒輪機構4通過螺釘1對稱連接于與前臂架6固定的連接板31上；剪刀手2通過螺釘1與連接支架I3、微型齒輪機構4上的接口進行連接；電機5固定于前臂架6預留的卡槽之中，其驅動部分通過與位于前臂架連接板31背部的連接支架II32相連，驅動剪裁機構整體進行工作；

所述前臂機械手機構中，前臂架6與前臂套8通過調節螺栓I7進行固定，連接架I11與前臂架6由螺栓I9和螺母I10進行固定，用于與工作人員的前臂配合進行采摘工作；