[發明專利]一種外骨骼枸杞采摘機構

有效

• 申請號: 201711214703.4
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN108161897B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 于英杰;秦偉;賴慶輝;占才學;趙威;孫凱;宋彥
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A01D46/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼枸杞采摘機構，其特征在于：包括外骨骼采摘機械臂部分、中間連接部分及果實集取部分；

所述外骨骼采摘機械臂部分包括剪裁機構、前臂機械手機構、上臂機械手機構、連接架I(11)；

所述剪裁機構用于對枸杞鮮果進行采摘；

所述前臂機械手機構用于與工作人員的前臂配合進行采摘工作；

所述連接架I(11)用于連接前臂機械手機構和上臂機械手機構；且用于配合工作人員在工作過程中的肘部關節活動；

所述上臂機械手機構用于與工作人員的上臂配合進行采摘工作；

所述中間連接部分用于連接上臂機械手機構與果實集取部分；且用于配合工作人員的在工作過程中的肩部關節的運動；

所述果實集取部分用于收集外骨骼采摘機械臂部分采摘的鮮果；

所述剪裁機構包括螺釘(1)、剪刀手(2)、連接支架I(3)、微型齒輪機構(4)、電機(5)、連接板(31)、連接支架II(32)；

所述前臂機械手機構包括前臂架(6)、調節螺栓I(7)、前臂套(8)、螺栓I(9)、螺母I(10)；

所述上臂機械手機構包括螺栓II(12)、螺母II(13)、調節螺栓II(14)、上臂套(15)、上臂架(16)、螺栓III(17)、螺母III(18)；

所述中間連接部分包括連接架II(19)與連接架III(20)；

所述果實集取部分包括螺栓IV(21)、螺母IV(22)、背簍(23)、吸種導管(24)、風機(25)、風機架(26)、螺栓V(27)、排種口(28)、肩掛裝置(29)、螺栓VI(30)；

所述剪裁機構中的連接支架I(3)與微型齒輪機構(4)通過螺釘(1)對稱連接于與前臂架(6)固定的連接板(31)上；剪刀手(2)通過螺釘(1)與連接支架I(3)、微型齒輪機構(4)上的接口進行連接；電機(5)固定于前臂架(6)預留的卡槽之中，其驅動部分通過與位于前臂架連接板(31)背部的連接支架II(32)相連，驅動剪裁機構整體進行工作；

所述前臂機械手機構中，前臂架(6)與前臂套(8)通過調節螺栓I(7)進行固定，連接架I(11)與前臂架(6)由螺栓I(9)和螺母I(10)進行固定，用于與工作人員的前臂配合進行采摘工作；

所述上臂機械手機構中，連接架I(11)與上臂架(16)通過螺栓II(12)與螺母II(13)相連，上臂套(15)通過調節螺栓II(14)與上臂架(16)連接，調節螺栓II(14)用于對上臂套(15)與上臂架(16)進行固定；

所述果實集取部分中，風機架(26)通過螺栓V(27)固定于背簍(23)后部，風機(25)固定于風機架(26)預留固定的卡槽中，吸種導管(24)與排種口(28)分別安裝于風機(25)相應的位置，且吸種導管(24)的出口設置在背簍(23)內，在背簍(23)前部，肩掛裝置(29)與背簍(23)通過螺栓VI(30)連接；

所述上臂機械手機構與果實集取部分通過連接架II(19)和連接架III(20)連接在一起，上臂機械手機構中上臂架(16)與連接架II(19)通過螺栓III(17)和螺母III(18)相連；連接架II(19)與連接架III(20)之間由與螺栓III(17)及螺母III(18)規格相同的螺栓螺母進行連接；果實集取部分中的背簍(23)通過螺栓IV(21)和螺母IV(22)與連接架III(20)相連。

2.根據權利要求1所述的外骨骼枸杞采摘機構，其特征在于：所述剪裁機構通過控制螺釘(1)的松緊來調節剪刀手(2)的松緊度，以此來進行合適的裁剪過程，其所用的電機(5)能進行調速。

3.根據權利要求1所述的外骨骼枸杞采摘機構，其特征在于：所述前臂架(6)與上臂架(16)之間具有通槽，通過調節螺栓I(7)與調節螺栓II(14)來對前臂套(8)與上臂套(15)的具體位置在通槽中進行調節，以達到適合于工作人員的工作狀態。

4.根據權利要求1所述的外骨骼枸杞采摘機構，其特征在于：所述連接架I(11)在與前臂架(6)及上臂架(16)的連接過程中能實現橫向和縱向轉動，用于配合工作人員在工作過程中的肘部關節活動。