[發明專利]一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動避障自動起飛方法

在審

• 申請號: 201711213093.6
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107943080A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 楊川
• 申請（專利權）人: 楊川
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于無人飛行器避障自動起飛領域，尤其涉及的是一種便攜式手拋無人飛行器在全地形情況下自動起飛過程中主動式避障的起飛方法。

背景技術

目前固定翼無人飛行器主要起飛方式包括：第一種是滑跑起飛，需要固定的跑道，起飛條件受到很大的限制；第二種是彈射架彈射起飛，在全地形作業環境下彈射架攜帶不方便，安置、固定有一定場地的要求；第三種是目前最常規的手拋起飛方式，這種操作方式對無人飛行器操作員的技術、經驗、危機處理等有很高的要求，尤其在復雜環境和天氣惡劣情況下，超出無人飛行器操作員目測范圍的潛在危險會無法做出預判。

目前便攜式手拋無人飛行器常規起飛方式對操作人員技術、經驗很高，無法適應全地形自動起飛以及避障起飛要求。因此，現有技術在全地形環境下起飛存在較大的弊端和風險，不利于推廣使用，需要技術改進。

發明內容

本發明要解決的問題是：提供一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動蔽障自動起飛方法，極大的降低了無人飛行器操作員技術和經驗的要求，提供的起飛避障功能可以適應各種復雜的環境，極大的拓展了無人機實用范圍，提高了作業效率。

本發明的技術方案如下：

所述的一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動蔽障起飛方法包括如下步驟：

步驟s1：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛地面全機自檢邏輯，自動駕駛儀通電，電壓檢測，鏈路檢測，衛星導航搜索定位。

步驟s2：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛邏輯啟動，否則返回s1。

步驟s3：便攜式手拋無人飛行器起飛觸發動作，自動檢測攜式手拋無人飛行器上下擺動角度，大于預設角度后執行下一步解鎖，否則返回s2。

步驟s4：解鎖調制解調器，發動啟動，避障器功能啟動，采集和處理數據；

步驟s5：操作員向前拋出無人飛行器，操作人員托舉無人飛行器角度進入預設拋擲角度，操作員沿托舉角度用力拋出無人機；

步驟s6：自動修正無人飛行器姿態，判斷初速是否達到安全速度。

步驟s7：蔽障器檢測無人飛行器周圍障礙物距離并生成數據同步傳輸給自動駕駛儀，自動駕駛儀調整無人飛行器姿態和發動機油門。

步驟s8：惡劣地形和狹隘空間自動蔽障起飛。

步驟s9：便攜式手拋無人飛行器自動進入預設任務航線，自動起飛成功。

根據上述所述的步驟s2便攜式手拋無人飛行器自動預起飛邏輯啟動，其特征在于：所述的起飛邏輯啟動與信號采集分析器相連。

根據上述所述的步驟s3便攜式手拋無人飛行器起飛觸發動作，其特征在于：所述的觸發動作由內置飛行器機身頭部的角度傳感器控制，操作員以水平方向手持無人飛行器上下快速搖擺的角度大于預設90度觸發角度。

根據上述所述的步驟解鎖調制解調器，發動啟動，避障器功能啟動，其特征在于：所述的啟動命令由角度傳感器和加速度傳感器相連。

根據上述所述的步驟s6自動修正無人飛行器姿態，判斷初速是否達到安全速度，其特征在于：無人飛行器飛控計算機與毫米波雷達蔽障器、角度傳感器、加速度傳感器、調制解調器、空速儀、發動機、伺服器、舵面相連并控制，無人飛行器飛控計算機對毫米波雷達蔽障器、角度傳感器、加速度傳感器、空速儀反饋的信息轉換并傳輸給發動機、伺服器。

應用上述技術方案，所述的一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動蔽障起飛方法中，便攜式手拋無人機起飛觸發動作，是通過角度傳感器自動檢測攜式手拋無人機上下擺動的角度，大于90度預設角度作為觸發信號，不需要配備專門的遙控器操作人員，降低了對無人機操作員的技術、經驗要求，也避免了操作員人為失誤。

本發明具有如下有益效果：

與現有常規手拋無人飛行器起飛方式，本發明更適合全地形起飛場景，通過合理的設計，采用毫米波雷達主動避障功能，避免了起飛過程中對場地的依賴和復雜地形的限制，另外，極大的簡化和降低了起飛過程中對操作員技術、經驗的要求，避免了操作員操作失誤出現的風險，具有廣闊的推廣性和應用前景。

附圖說明

圖1為本發明的流程圖。

具體實施方式

本實施例提供了一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動避障自主起飛方法，下面將結合附圖1來詳細說明本發明，其包括步驟如下：

步驟s1：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛地面全機自檢邏輯，自動駕駛儀通電，電壓檢測，鏈路檢測，衛星導航搜索定位；

步驟s2：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛邏輯啟動，否則返回s1；