[發明專利]一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動避障自動起飛方法

在審

• 申請號: 201711213093.6
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107943080A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 楊川
• 申請（專利權）人: 楊川
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種便攜式手拋無人飛行器全地形主動蔽障起飛方法，其特征包括如下步驟：

步驟s1：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛地面全機自檢邏輯，自動駕駛儀通電，電壓檢測，鏈路檢測，衛星導航搜索定位；

步驟s2：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛邏輯啟動，否則返回s1；

步驟s3：便攜式手拋無人飛行器起飛觸發動作，自動檢測攜式手拋無人飛行器上下擺動角度，大于預設角度后執行下一步解鎖，否則返回s2；

步驟s4：解鎖調制解調器，發動啟動，避障器功能啟動，采集和處理數據；

步驟s5：操作員向前拋出無人飛行器，操作人員托舉無人飛行器角度進入預設拋擲角度，操作員沿托舉角度用力拋出無人機；

步驟s6：自動修正無人飛行器姿態，判斷初速是否達到安全速度；

步驟s7：蔽障器檢測無人飛行器周圍障礙物距離并生成數據同步傳輸給自動駕駛儀，自動駕駛儀調整無人飛行器姿態和發動機油門；

步驟s8：惡劣地形和狹隘空間自動蔽障起飛；

步驟s9：便攜式手拋無人飛行器自動進入預設任務航線，自動起飛成功。

2.根據權利要求1所述的步驟s2，其特征在于：便攜式手拋無人飛行器自動預起飛邏輯啟動，起飛邏輯啟動與信號采集分析器相連。

3.根據權利要求1所述的步驟s3，其特征在于：便攜式手拋無人飛行器起飛觸發動作由內置飛行器機身頭部的角度傳感器控制，操作員以水平方向手持無人飛行器上下快速搖擺的角度大于預設90度觸發角度。

4.根據權利要求1所述的步驟s4，其特征在于：解鎖調制解調器，發動啟動，避障器功能啟動，啟動命令由角度傳感器和加速度傳感器相連。

5.根據權利要求1所述的步驟s6，其特征在于：自動修正無人飛行器姿態，判斷初速是否達到安全速度，無人飛行器飛控計算機與毫米波雷達蔽障器、角度傳感器、加速度傳感器、調制解調器、空速儀、發動機、伺服器、舵面相連并控制，無人飛行器飛控計算機對毫米波雷達蔽障器、角度傳感器、加速度傳感器、空速儀反饋的信息轉換并傳輸給發動機、伺服器。