[發明專利]基于機器人與電梯系統的路徑規劃系統及方法

有效

• 申請號: 201711210405.8
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107807648B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 葉華;潘亞君;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;羅璇
• 申請（專利權）人: 廣州市婦女兒童醫療中心
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發明涉及一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃系統，包括安裝在機器人的機器人控制系統、電梯系統、安裝在機器人上或電梯內的院感檢測系統以及用于對機器人進行調度的機器人調度平臺，所述電梯系統的電梯包括預設潔梯和污梯，所述院感檢測系統用于判斷所述污梯是否已變為潔梯，如果所述院感檢測系統確認所述污梯已變為潔梯則通過所述機器人調度平臺通知所述機器人呼叫電梯，否則通知所述機器人只呼叫預設潔梯，所述電梯包括預設潔梯與由所述污梯轉變的潔梯。本發明還同時公開了一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃方法。本發明可以使得機器人根據污梯是否轉變為潔梯的判斷采取相應的決策，可以減少機器人等待時間，提升機器人運輸效率和周期。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，更具體地說，涉及一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃系統及方法。

背景技術

傳統醫院的醫用物資運輸，目前還主要是依靠人力運輸為主，但傳統人力物流運輸方案目前存在運輸成本高、差錯率高、安全無保障、占用管理工作量、易被感染、加班生病、難管理等七大類問題，新型的、適合現代化智慧醫院建設的物流運輸方式亟待引入。

在智慧醫院建設體系中，以醫院物流配送機器人為代表的智慧物流運輸系統目前已陸續在一些三甲醫院投入運營使用，其具有的高智慧、部署快、很安全等特性，基本滿足了現代化物流運輸的要求，受到各大醫院的廣泛關注與歡迎。

醫院物流配送機器人在實際運營過程中，也發現了在人流量大、電梯數量有限的醫院中，機器人的路徑規劃以及配送周期是一個較為突出的問題，例如：機器人在運輸潔物的過程中，只能乘坐事先規劃好的潔梯達到目標樓層與護士站，無法乘坐污梯(該污梯經過消毒后可作為潔梯使用)，大大影響運輸效率和周期。

本發明專利，采用一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃方案，可解決以上背景技術中的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，提供一種基于機器人與認證通道對接的控制系統及方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃系統，包括安裝在機器人的機器人控制系統、電梯系統以及用于對機器人進行調度的機器人調度平臺，所述電梯系統的電梯包括預設潔梯和污梯，還包括安裝在機器人上或電梯內的院感檢測系統，所述院感檢測系統用于判斷所述污梯是否已變為潔梯，如果所述院感檢測系統確認所述污梯已變為潔梯則通過所述機器人調度平臺通知所述機器人呼叫電梯，否則通知所述機器人只呼叫預設潔梯，所述電梯包括預設潔梯與由所述污梯轉變的潔梯。

本發明中，所述院感檢測系統包括院感檢測傳感器、數據分析模塊、邏輯判斷模塊以及第一通信模塊，所述院感檢測傳感器將檢測到污梯是否已變為潔梯的數據發送至所述數據分析模塊進行分析后，再將經過分析的數據發送至所述邏輯判斷模塊進行邏輯判斷，最后將邏輯判斷的結果由所述第一通信模塊通過所述機器人調度平臺發送至所述機器人。

本發明中，所述電梯系統還設有第二通信模塊，所述電梯系統通過第二通信模塊與所述機器人調度平臺和所述機器人控制系統進行通信。

本發明中，所述機器人控制系統還包括視覺勘察分析模塊，所述視覺勘察分析模塊用于判斷電梯橋廂的狀態并根據所述橋廂的狀態采取預設決策，所述電梯橋廂的狀態包括電梯門是否完成開閉、電梯是否處于擁擠狀態，所述預設決策包括機器人進電梯、機器人出電梯或機器人等待下一部電梯。

本發明中，所述電梯系統通過無線通信的專用私有協議與所述機器人控制系統進行通信。

本發明還同時公開了一種基于機器人與電梯系統的路徑規劃方法，當機器人由機器人調度平臺調度執行任務并運行至電梯門口時，包括如下步驟：

S1.安裝在機器人上或電梯內的院感檢測系統判斷污梯是否已變為潔梯，如果所述院感檢測系統確認所述污梯已變為潔梯則執行步驟S2，否則所述院感檢測系統通過機器人調度平臺通知所述機器人只呼叫預設潔梯；