[發(fā)明專利]基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711210405.8
• 申請日: 2017-11-28
• 公開（公告）號: CN107807648B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 葉華;潘亞君;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;羅璇
• 申請（專利權）人: 廣州市婦女兒童醫(yī)療中心
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，包括安裝在機器人的機器人控制系統(tǒng)、電梯系統(tǒng)以及用于對機器人進行調(diào)度的機器人調(diào)度平臺，所述電梯系統(tǒng)的電梯包括預設潔梯和污梯，其特征在于，還包括安裝在機器人上或電梯內(nèi)的院感檢測系統(tǒng)，所述院感檢測系統(tǒng)用于判斷所述污梯是否已變?yōu)闈嵦荩绻鲈焊袡z測系統(tǒng)確認所述污梯已變?yōu)闈嵦輨t通過所述機器人調(diào)度平臺通知所述機器人呼叫電梯，否則通知所述機器人只呼叫預設潔梯，所述電梯包括預設潔梯與由所述污梯轉(zhuǎn)變的潔梯。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述院感檢測系統(tǒng)包括院感檢測傳感器、數(shù)據(jù)分析模塊、邏輯判斷模塊以及第一通信模塊，所述院感檢測傳感器將檢測到污梯是否已變?yōu)闈嵦莸臄?shù)據(jù)發(fā)送至所述數(shù)據(jù)分析模塊進行分析后，再將經(jīng)過分析的數(shù)據(jù)發(fā)送至所述邏輯判斷模塊進行邏輯判斷，最后將邏輯判斷的結果由所述第一通信模塊通過所述機器人調(diào)度平臺發(fā)送至所述機器人。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述電梯系統(tǒng)還設有第二通信模塊，所述電梯系統(tǒng)通過第二通信模塊與所述機器人調(diào)度平臺和所述機器人控制系統(tǒng)進行通信。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人控制系統(tǒng)還包括視覺勘察分析模塊，所述視覺勘察分析模塊用于判斷電梯橋廂的狀態(tài)并根據(jù)所述橋廂的狀態(tài)采取預設決策，所述電梯橋廂的狀態(tài)包括電梯門是否完成開閉、電梯是否處于擁擠狀態(tài)，所述預設決策包括機器人進電梯、機器人出電梯或機器人等待下一部電梯。

5.根據(jù)權利要求3所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述電梯系統(tǒng)通過無線通信的專用私有協(xié)議與所述機器人控制系統(tǒng)進行通信。

6.一種基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，當機器人由機器人調(diào)度平臺調(diào)度執(zhí)行任務并運行至電梯門口時，包括如下步驟：

S1.安裝在機器人上或電梯內(nèi)的院感檢測系統(tǒng)判斷污梯是否已變?yōu)闈嵦荩绻鲈焊袡z測系統(tǒng)確認所述污梯已變?yōu)闈嵦輨t執(zhí)行步驟S2，否則所述院感檢測系統(tǒng)通過機器人調(diào)度平臺通知所述機器人只呼叫預設潔梯；

S2.所述院感檢測系統(tǒng)通過機器人調(diào)度平臺通知所述機器人呼叫電梯，所述電梯包括預設潔梯與由所述污梯轉(zhuǎn)變的潔梯。

7.根據(jù)權利要求6所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

S11.所述院感檢測系統(tǒng)的院感檢測傳感器將檢測到污梯是否已變?yōu)闈嵦莸臄?shù)據(jù)發(fā)送至所述院感檢測系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析模塊進行分析后，再將經(jīng)過分析的數(shù)據(jù)發(fā)送至所述院感檢測系統(tǒng)的邏輯判斷模塊進行邏輯判斷，最后將邏輯判斷的結果通過所述機器人調(diào)度平臺發(fā)送至所述機器人。

8.根據(jù)權利要求6或7所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟S2之后進一步包括：

S3.所述機器人判斷電梯橋廂的狀態(tài)并根據(jù)所述橋廂的狀態(tài)采取預設決策，所述電梯橋廂的狀態(tài)包括電梯門是否完成開閉、電梯是否處于擁擠狀態(tài)，所述預設決策包括機器人進電梯、機器人出電梯或機器人等待下一部電梯。

9.根據(jù)權利要求6所述的基于機器人與電梯系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟S2中，所述機器人控制系統(tǒng)與所述電梯系統(tǒng)通過無線通信專用私有協(xié)議進行通信。