[發明專利]車輛轉向限制方法及系統

有效

• 申請號: 201711201898.9
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN108001525B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 姚謙禮;周欣;唐明
• 申請（專利權）人: 中聯重機股份有限公司
• 主分類號: B62D5/06
• 分類號: B62D5/06;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京易光知識產權代理有限公司 11596
• 代理人: 孫海龍

本發明公開了車輛轉向限制方法及系統，該車輛轉向限制系統包括：方向盤旋轉角度測量裝置，用于檢測方向盤旋轉角度；車輛當前轉向角度確定裝置，根據所述方向盤旋轉角度測量裝置所測得的方向盤旋轉角度，確定車輛當前轉向角度；限制指令生成裝置，將所述車輛當前轉向角度確定裝置所確定的車輛當前轉向角度與車輛最大允許轉向角相比較，當所述車輛當前轉向角度與所述車輛最大允許轉向角之間的差值落入預定范圍時，生成轉向限制指令；轉向組件控制閥，根據所述轉向限制指令控制轉向油缸的動作，阻止轉向角度的增大。

技術領域

本發明涉及農用車輛，更具體地涉及一種用于農用拖拉機實現主動限制轉向角的方法及系統，該農用車輛可具有前橋懸架或任何其它合適的前橋組件。

背景技術

目前，農業機械自動化及智能化水平不斷在提高，用戶對農業機械的自動化程度和駕駛的舒適性、安全性也提出了更高的要求。就當前的農用拖拉機而言，在轉向過程中，其前橋的轉向角度直接關系到拖拉機駕駛的安全性，轉向角度過大，會導致輪胎與機罩碰撞、接觸造成車輛損壞，易發生翻車事故。

正常情況下，拖拉機使用的前橋的左右轉動角度可以達到50°左右，但在安裝了輪胎和機罩后，車輛的轉向角度會被限制很多。為了防止車輛在轉向時輪胎與機罩接觸、碰撞造成損壞，現有技術大多是在前橋上安裝機械式限位裝置(如裝限位塊和限位螺栓)來限制輪胎的轉向角度，這是一種被動地限制轉向角度的方法，這種轉向限位方法常由于油缸轉向時產生的壓力過大，易造成限位裝置損壞。而且輪胎尺寸的變化(如更換了不同型號輪胎)、機罩位置的變化或車輛左右兩側的路面高度不同都會使車輛的轉向角發生改變，這時需要重新安裝限位裝置改變其在前橋的位置才能適用。在前橋與前輪連接處安裝角度傳感器等監測前輪轉向角度的方式，需要對原有的機械結構進行改造，而且由于拖拉機的工作環境惡劣，作物、雜草、砂石等容易對傳感器和信號傳輸線路造成損傷，影響傳感器的正常使用，從而導致該主動限制車輛轉向角的系統失效。

上述農用車輛轉向角度的限位裝置不僅易損壞、對路面環境的適應性差，而且在輪胎尺寸變化時還需手動調節其位置，繁瑣不便，若安裝位置出現偏差則可能導致輪胎與附近的組件接觸、碰撞，或使車輛的轉向性能受到很大限制。

發明內容

本發明鑒于背景技術的以上情況作出，用于緩解或消除背景技術中存在的一個或更多個問題，至少提供一種有益的選擇。

為了實現以上目的，根據本發明的一個方面，提供了一種車輛轉向限制系統，包括：方向盤旋轉角度測量裝置，用于檢測方向盤旋轉角度；車輛當前轉向角度確定裝置，根據所述方向盤旋轉角度測量裝置所測得的方向盤旋轉角度，確定車輛當前轉向角度；限制指令生成裝置，將所述車輛當前轉向角度確定裝置所確定的車輛當前轉向角度與車輛最大允許轉向角相比較，當所述車輛當前轉向角度與所述車輛最大允許轉向角之間的差值落入預定范圍時，生成轉向限制指令；轉向組件控制閥，根據所述轉向限制指令控制轉向油缸的動作，阻止轉向角度的增大。

根據本發明的另一個方面，提供了一種車輛轉向限制方法，包括：方向盤旋轉角度測量步驟，用于檢測方向盤旋轉角度；車輛當前轉向角度確定步驟，根據所述方向盤旋轉角度，確定車輛當前轉向角度；限制指令生成步驟，將所述車輛當前轉向角度與車輛最大允許轉向角相比較，當所述車輛當前轉向角度與所述車輛最大允許轉向角之間的差值落入預定范圍時，生成轉向限制指令；轉向組件控制步驟，根據所述轉向限制指令控制轉向油缸的動作，阻止轉向角度的增大。

依據本發明的實施方式，可以完成農用車輛轉向角的主動限制，更具智能特性。

附圖說明

圖1為可應用本發明的轉向角限制方法和裝置的農用車輛的一種實施方式的側視圖；

圖2示出了平坦路面情況下確定最大允許轉向角的原理示意圖(前視圖)；

圖3示出了平坦路面情況下確定最大允許轉向角的原理示意圖(俯視圖)；