[發(fā)明專利]車輛駕駛輔助系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711191608.7
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN109841088B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐帥;孫鐸
• 申請（專利權(quán)）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/09
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其應(yīng)用于或安裝到本車輛以進(jìn)行碰撞預(yù)警和避免，其包括：

信息獲取單元，其被配置成檢測本車輛周圍區(qū)域的同向行駛車道上的其他交通參與者，并且獲取被檢測到的一個或多個其他交通參與者的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動數(shù)據(jù)和預(yù)定導(dǎo)航路線，所述信息獲取單元還被配置成獲取本車輛的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動數(shù)據(jù)和預(yù)定導(dǎo)航路線；

判斷單元，其被配置成基于所述一個或多個其他交通參與者和本車輛的各自的當(dāng)前位置和預(yù)定導(dǎo)航路線，判斷所述一個或多個其他交通參與者和本車輛是否即將在前方交叉口處或附近轉(zhuǎn)彎；以及

預(yù)測單元，其被配置成在所述一個或多個其他交通參與者和本車輛中的任一者即將在前方交叉口處或附近轉(zhuǎn)彎的情況下，預(yù)測本車輛是否會與所述一個或多個其他交通參與者發(fā)生碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中，

所述判斷單元在所述一個或多個其他交通參與者和本車輛中的任一者即將在預(yù)定距離處或預(yù)定時間段內(nèi)到達(dá)前方交叉口時，判斷所述一個或多個其他交通參與者和本車輛是否即將在前方交叉口處或附近轉(zhuǎn)彎。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中

所述判斷單元被配置成在所述一個或多個其他交通參與者和本車輛中的任一者即將在前方交叉口處或附近轉(zhuǎn)彎的情況下，根據(jù)所述一個或多個其他交通參與者和本車輛各自的預(yù)定導(dǎo)航路線和相對位置，判斷本車輛的行駛路線是否與所述一個或多個其他交通參與者的行駛路線相交，其中，所述行駛路線是所述本車輛或所述一個或多個其他交通參與者的各個從各自的當(dāng)前位置移動通過所述前方交叉口的路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中

所述預(yù)測單元被配置成在所述一個或多個其他交通參與者中的任意一者的行駛路線和本車輛的行駛路線相交的情況下，預(yù)測本車輛是否會與相應(yīng)其他交通參與者發(fā)生碰撞。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中

所述預(yù)測單元被配置成基于所述相應(yīng)其他交通參與者和本車輛各自的位置、速度和加速度預(yù)測其從各自當(dāng)前位置移動通過所述前方交叉口的行駛軌跡，并且根據(jù)預(yù)測行駛軌跡預(yù)測本車輛是否會與所述相應(yīng)其他交通參與者發(fā)生碰撞。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中，

所述預(yù)測單元配置成假設(shè)本車輛和所述相應(yīng)其他交通參與者中即將在前方交叉口轉(zhuǎn)彎的一者在所述預(yù)定時間段內(nèi)的多個時刻處開始轉(zhuǎn)彎操作以移動通過所述交叉口，以預(yù)測其多個行駛軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中，

所述預(yù)測單元被配置成根據(jù)本車輛和所述相應(yīng)其他交通參與者的各自的實(shí)時位置、速度和加速度變化修正對應(yīng)的預(yù)測行駛軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中，

所述預(yù)測單元被配置成基于利用本車輛和所述相應(yīng)其他交通參與者中即將在前方交叉口轉(zhuǎn)彎的一者的多個預(yù)測行駛軌跡來計算碰撞置信水平，在所述碰撞置信水平大于預(yù)定閾值的情況下，預(yù)測為本車輛會與所述其他交通參與者發(fā)生碰撞。

9. 根據(jù)權(quán)利要求4-7中任一項所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，還包括：

警告單元，所述警告單元在預(yù)測為本車輛和所述相應(yīng)其他交通參與者會發(fā)生碰撞的情況下，向本車輛和/或所述相應(yīng)其他交通參與者發(fā)出警告；和/或

自動控制單元，其在預(yù)測為本車輛和所述相應(yīng)其他交通參與者會發(fā)生碰撞的情況下，自動控制本車輛的制動和/轉(zhuǎn)向。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的車輛駕駛輔助系統(tǒng)，其中，

所述信息獲取單元包括通信裝置，所述通信裝置通過與所述一個或多個其他交通參與者通信或與交通基礎(chǔ)設(shè)施通信的方式來獲取所述一個或多個其他交通參與者的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動數(shù)據(jù)和預(yù)定導(dǎo)航路線。