[發明專利]吸附式爬壁運動裝置

在審

• 申請號: 201711191547.4
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107963141A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 顧倉;翟榮安;王純配;劉明;王磊;王毓;劉晶晶;于振中;李文興;王飛
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司11676
• 代理人: 陳曉蕾

1.一種吸附式爬壁運動裝置，包括X型吸附機構(1)、工型吸附機構(2)和滑臺氣缸機構(3)三個構成單元，其特征在于：

X型吸附機構(1)通過螺絲固定在滑臺氣缸機構(3)的滑臺上，固定方向為橫向；

工型吸附機構(2)通過螺絲固定在滑臺氣缸機構(3)上，螺絲分兩側緊固，固定方向為縱向；

工型吸附機構(2)與X型吸附機構(1)中間交錯布局，工型吸附機構(2)穿過X型吸附機構(1)內部的空隙。

2.根據權利要求1所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

X型吸附機構(1)包括滑動板(4)、薄氣缸(5)、真空吸盤(6)、彈簧(7)、吸氣鋼管(8)、鎖緊螺母(9)、內六角螺絲一(10)和吸盤固定架(11)。

3.根據權利要求2所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

滑動板(4)為工型薄板，兩個薄氣缸(5)通過螺絲安裝在滑動板(4)的中間部分上，吸盤固定架(11)呈X型，其中間部分通過內六角螺絲一(10)安裝在所述兩個薄氣缸(5)的頂板上。

4.根據權利要求3所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

滑動板(4)的四角部分與吸盤固定架(11)的四角部分相對應，并且在滑動板(4)的四角部分與吸盤固定架(11)的四角部分上分別開有四個對應的連接孔，四根吸氣鋼管(8)可以垂直的穿過上述位于滑動板(4)的四角部分與吸盤固定架(11)的四角部分上的對應的連接孔。

5.根據權利要求4所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

吸氣鋼管(8)上端具有螺紋段，該螺紋段穿過吸盤固定架(11)，并用鎖緊螺母(9)緊固在吸盤固定架(11)上；對于每根吸氣鋼管(8)，至少應采用上下兩個鎖緊螺母(9)，才可以實現對吸盤固定架(11)的固定；吸氣鋼管(8)下端則分別穿過滑動板(4)和彈簧(7)，并與真空吸盤(6)螺紋緊固連接。

6.根據權利要求1所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

工型吸附機構(2)包括真空吸盤(6)、彈簧(7)、吸氣鋼管(8)、鎖緊螺母(9)、固定底板(12)、導桿氣缸(13)、吸盤固定板(14)、內六角螺絲二(15)。

7.根據權利要求6所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

固定底板(12)為工型薄板，兩個個導桿氣缸(13)通過螺絲安裝在固定底板(12)的工型上下側的部分上，兩塊長方形薄板結構的吸盤固定板(14)分別通過內六角螺絲二(15)固定在兩個導桿氣缸(13)上。

8.根據權利要求7所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

固定底板(12)的四角部分與兩塊吸盤固定板(14)分別對應，并且在固定底板(12)的四角部分與吸盤固定板(14)上分別開有四個對應的連接孔，四根吸氣鋼管(8)可以垂直的穿過上述位于固定底板(12)的四角部分與吸盤固定板(14)上的對應的連接孔。

9.根據權利要求8所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

吸氣鋼管(8)上端具有螺紋段，該螺紋段穿過吸盤固定板(14)，并用鎖緊螺母(9)緊固在吸盤固定板(14)上；對于每根吸氣鋼管(8)，至少應采用上下兩個鎖緊螺母(9)，才可以實現對吸盤固定板(14)的固定；吸氣鋼管(8)下端則分別穿過固定底板(12)和彈簧(7)，并與真空吸盤(6)螺紋緊固連接。

10.根據權利要求5或9所述的吸附式爬壁運動裝置，其特征在于：

滑臺氣缸機構(3)，包括位于氣缸兩端的固定塊以及位于氣缸中部的滑臺；其中，兩端的固定塊分別固定在工型吸附機構(2)的固定底板(12)的兩端，滑臺與X型吸附機構(1)的滑動板(4)相固定。