[發明專利]機器人充電座、機器人的充電方法及裝置

在審

• 申請號: 201711191194.8
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107894770A
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙)11276
• 代理人: 宋菲,劉蘭蘭

技術領域

本發明涉及智能家居技術領域，具體涉及一種機器人充電座、機器人的充電方法及裝置。

背景技術

隨著科技的發展，以及人們對生活質量的要求的不斷增高，智能家居逐漸出現在人們的日常生活中，其中，比較具有代表性的比如有清掃機器人、各類服務性質的機器人等。機器人在工作的過程中，當電量低于某一閥值時，需要返回充電座位置進行充電。

然而，發明人在實現本發明的過程中發現，現有技術中的機器人大多采用紅外線定位、藍牙定位等技術使機器人返回充電座位置進行充電。但是采用上述技術常常使機器人不能準確地回到充電座的位置進行充電，比如采用紅外線定位技術時，由于紅光線無法穿透物體，使得紅外線只能夠在視距范圍內定位，而且機器人機身上的紅外線接收窗也很容易受到一些塵埃碎屑的干擾，從而使得機器人無法找到充電座的位置。采用藍牙定位技術，機器人只能在短距離內對充電座進行定位，也很容易受到其它信號的干擾。由此可見，現有技術中缺少一種機器人充電座、機器人充電方法及裝置來使機器人比較準確地找到充點座的位置并對其進行充電。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的機器人充電座、機器人的充電方法及裝置。

根據本發明的一個方面，提供了一種機器人充電座，包括：

充電座本體，其中，充電座本體上進一步設置有：

至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域，用于識別機器人充電座；其中，區域設置規則用于設定每個特征區域的規格以及兩個特征區域之間的間距；

按照區域設置規則設置的第一類觸點，用于通過設置在機器人上的第二類觸點為機器人充電；其中，區域設置規則進一步用于設定至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域相對于第一類觸點的方位和/或距離。

可選地，所述特征區域為激光不可見區域，用于使機器人根據獲取到的激光點云數據識別所述機器人充電座。

可選地，所述每個特征區域的規格包括：特征區域的形狀、和/或尺寸；其中，每個特征區域的規格相同或不同。

可選地，當所述第一類觸點包括第一觸點以及第二觸點時，所述至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域包括第一區域以及第二區域；

并且，所述區域設置規則進一步用于將所述至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域相對于所述第一類觸點的方位和/或距離設定為：

第一區域位于所述第一觸點上方且距離所述第一觸點第一預設距離的第一位置，第二區域位于所述第二觸點上方且距離所述第二觸點第二預設距離的第二位置。

可選地，第一區域包括第一垂直邊界線，則所述第一區域位于所述第一觸點上方具體為：所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點上方；

第二區域包括第二垂直邊界線，則所述第二區域位于所述第二觸點上方具體為：所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點上方。

可選地，所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點上方具體包括：所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點的正上方或斜上方，其中，當所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點的斜上方時，所述區域設置規則進一步用于設定所述第一垂直邊界線在水平方向上相對于所述第一觸點的第一偏移量；

所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點上方具體包括：所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點的正上方或斜上方，其中，當所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點的斜上方時，所述區域設置規則進一步用于設定所述第二垂直邊界線在水平方向上相對于所述第二觸點的第二偏移量。

可選地，所述第一觸點與所述第二觸點位于同一水平線上，且所述第一預設距離等于所述第二預設距離。

可選地，所述特征區域的數量大于2，且各個特征區域之間的間隔相等。

可選地，所述第一類觸點為公頭觸點，所述第二類觸點為母頭觸點；或者，所述第一類觸點為母頭觸點，所述第二類觸點為公頭觸點。

根據本發明的另一方面，提供了一種機器人的充電方法，包括：

識別環境地圖中包含的至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域；

將特征區域所對應的特征物體確定為機器人充電座，控制機器人向機器人充電座移動；

根據預設的區域設置規則確定特征區域相對于機器人充電座上設置的第一類觸點的方位和/或距離；

根據方位和/或距離，控制機器人移動至能夠使設置在機器人上的第二類觸點與第一類觸點相互接觸的位置并進行充電。