[發明專利]機器人充電座、機器人的充電方法及裝置

在審

• 申請號: 201711191194.8
• 申請日: 2017-11-24
• 公開（公告）號: CN107894770A
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 劉坤;譚平;欒成志;潘俊威
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙)11276
• 代理人: 宋菲,劉蘭蘭

1.一種機器人充電座，包括：充電座本體，其中，所述充電座本體上進一步設置有：

至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域，用于識別所述機器人充電座；其中，所述區域設置規則用于設定每個特征區域的規格以及兩個特征區域之間的間距；

按照所述區域設置規則設置的第一類觸點，用于通過設置在機器人上的第二類觸點為機器人充電；其中，所述區域設置規則進一步用于設定所述至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域相對于所述第一類觸點的方位和/或距離。

2.根據權利要求1所述的機器人充電座，其中，所述特征區域為激光不可見區域，用于使機器人根據獲取到的激光點云數據識別所述機器人充電座。

3.根據權利要求1或2所述的機器人充電座，其中，所述每個特征區域的規格包括：特征區域的形狀、和/或尺寸；其中，每個特征區域的規格相同或不同。

4.根據權利要求1-3任一所述的機器人充電座，其中，當所述第一類觸點包括第一觸點以及第二觸點時，所述至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域包括第一區域以及第二區域；

并且，所述區域設置規則進一步用于將所述至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域相對于所述第一類觸點的方位和/或距離設定為：

第一區域位于所述第一觸點上方且距離所述第一觸點第一預設距離的第一位置，第二區域位于所述第二觸點上方且距離所述第二觸點第二預設距離的第二位置。

5.根據權利要求4所述的機器人充電座，其中，第一區域包括第一垂直邊界線，則所述第一區域位于所述第一觸點上方具體為：所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點上方；

第二區域包括第二垂直邊界線，則所述第二區域位于所述第二觸點上方具體為：所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點上方。

6.根據權利要求5所述的機器人充電座，其中，所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點上方具體包括：所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點的正上方或斜上方，其中，當所述第一垂直邊界線位于所述第一觸點的斜上方時，所述區域設置規則進一步用于設定所述第一垂直邊界線在水平方向上相對于所述第一觸點的第一偏移量；

所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點上方具體包括：所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點的正上方或斜上方，其中，當所述第二垂直邊界線位于所述第二觸點的斜上方時，所述區域設置規則進一步用于設定所述第二垂直邊界線在水平方向上相對于所述第二觸點的第二偏移量。

7.一種機器人的充電方法，適用于權利要求1-6任一所述的機器人充電座，包括：

識別環境地圖中包含的至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域；

將所述特征區域所對應的特征物體確定為機器人充電座，控制所述機器人向所述機器人充電座移動；

根據所述預設的區域設置規則確定所述特征區域相對于所述機器人充電座上設置的第一類觸點的方位和/或距離；

根據所述方位和/或距離，控制所述機器人移動至能夠使設置在機器人上的第二類觸點與所述第一類觸點相互接觸的位置并進行充電。

8.一種機器人的充電裝置，適用于權利要求1-6任一所述的機器人充電座，包括：

識別模塊，適于識別環境地圖中包含的至少兩個按照預設的區域設置規則設置的特征區域；

移動模塊，適于將所述特征區域所對應的特征物體確定為機器人充電座，控制所述機器人向所述機器人充電座移動；

確定模塊，適于根據所述預設的區域設置規則確定所述特征區域相對于所述機器人充電座上設置的第一類觸點的方位和/或距離；

充電模塊，適于根據所述方位和/或距離，控制所述機器人移動至能夠使設置在機器人上的第二類觸點與所述第一類觸點相互接觸的位置并進行充電。

9.一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如權利要求7所述的機器人的充電方法對應的操作。

10.一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使處理器執行如權利要求7所述的機器人的充電方法對應的操作。