[發(fā)明專利]一種六軸機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711189297.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN107972066A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周志強(qiáng);戴幸平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東南方職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J18/00
• 分類號(hào): B25J18/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 譚曉欣

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化工業(yè)領(lǐng)域，特別是一種六軸機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手是現(xiàn)代工業(yè)上應(yīng)用很廣泛的一種六軸機(jī)械手自動(dòng)化產(chǎn)品，機(jī)械手有三軸機(jī)械手、五軸機(jī)械手等。機(jī)械手一般都是關(guān)節(jié)式的，通過一個(gè)底座固定在地面或安裝臺(tái)上。這種固定安裝的機(jī)械手的工作范圍受到了局限，不利于大范圍對(duì)工件進(jìn)行加工。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種滿足大范圍工作的六軸機(jī)械手。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種六軸機(jī)械手，包括底座；

所述底座上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一活動(dòng)部，所述第一活動(dòng)部以所述轉(zhuǎn)盤的中心為軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二活動(dòng)部，所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第一活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直；

所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾具的機(jī)械臂；

所述機(jī)械臂包括與所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的基座，及與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；

所述底座上設(shè)置有自動(dòng)控制裝置，所述轉(zhuǎn)盤、第一活動(dòng)部、第二活動(dòng)部、及機(jī)械臂分別由自動(dòng)控制裝置進(jìn)行動(dòng)作控制。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾具的夾具盤。

進(jìn)一步，所述第二活動(dòng)部包括與所述第一活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一擺動(dòng)部、及與所述第一擺動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二擺動(dòng)部。

進(jìn)一步，所述第一活動(dòng)部繞所述轉(zhuǎn)盤作360°轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述基座的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第二活動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致，所述基座及所述第二活動(dòng)部可作360°轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述自動(dòng)控制裝置包括plc控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明公開了一種六軸機(jī)械手，包括底座；所述底座上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一活動(dòng)部，所述第一活動(dòng)部以所述轉(zhuǎn)盤的中心為軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二活動(dòng)部，所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第一活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直；所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾具的機(jī)械臂；所述機(jī)械臂包括與所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的基座，及與所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂；所述底座上設(shè)置有自動(dòng)控制裝置，所述轉(zhuǎn)盤、第一活動(dòng)部、第二活動(dòng)部、及機(jī)械臂分別由自動(dòng)控制裝置進(jìn)行動(dòng)作控制。通過第一活動(dòng)部、第二活動(dòng)部及轉(zhuǎn)動(dòng)臂在不同方向上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大范圍地對(duì)工件進(jìn)行移動(dòng)，從而達(dá)到方便加工的效果。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明安裝結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1，本發(fā)明的一種六軸機(jī)械手，包括底座1；

所述底座1上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤2，所述轉(zhuǎn)盤2轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一活動(dòng)部3，所述第一活動(dòng)部3以所述轉(zhuǎn)盤2的中心為軸轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第一活動(dòng)部3轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二活動(dòng)部，所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第一活動(dòng)部3轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直；

所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾具的機(jī)械臂；

所述機(jī)械臂包括與所述第二活動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接的基座6，及與所述基座6轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂7；

所述底座1上設(shè)置有自動(dòng)控制裝置，所述轉(zhuǎn)盤2、第一活動(dòng)部3、第二活動(dòng)部、及機(jī)械臂分別由自動(dòng)控制裝置進(jìn)行動(dòng)作控制。

通過第一活動(dòng)部3、第二活動(dòng)部及轉(zhuǎn)動(dòng)臂7在不同方向上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大范圍地對(duì)工件進(jìn)行移動(dòng)，從而達(dá)到方便加工的效果。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂7的末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾具的夾具盤8。

利用夾具盤8固定夾具，并對(duì)工件進(jìn)行夾持，方便加工，此外，在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂7轉(zhuǎn)動(dòng)連接夾具盤8，也提高整個(gè)機(jī)械手活動(dòng)性提高，增大其活動(dòng)區(qū)域及靈活性。

優(yōu)選地，所述第二活動(dòng)部包括與所述第一活動(dòng)部3轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一擺動(dòng)部4、及與所述第一擺動(dòng)部4轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二擺動(dòng)部5。增加所述第二活動(dòng)部的關(guān)節(jié)，提高靈活度，使機(jī)械手的活動(dòng)性更佳。

優(yōu)選地，所述第一活動(dòng)部3繞所述轉(zhuǎn)盤2作360°轉(zhuǎn)動(dòng)；所述基座6的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第二活動(dòng)部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致，所述基座6及所述第二活動(dòng)部可作360°轉(zhuǎn)動(dòng)。提高機(jī)械手覆蓋的區(qū)域，有利于使用者對(duì)大范圍的工序進(jìn)行操控。

優(yōu)選地，所述自動(dòng)控制裝置包括plc控制系統(tǒng)。

以上具體結(jié)構(gòu)和尺寸數(shù)據(jù)是對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了具體說(shuō)明，但本發(fā)明創(chuàng)造并不限于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可做出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。