[發明專利]一種適用于易變形細長管件的檢測系統及其檢測方法

在審

• 申請號: 201711184766.X
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107796307A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 金一
• 申請（專利權）人: 蕪湖海音智能機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司31224
• 代理人: 陳駿鍵

技術領域

本發明涉及管件檢測系統技術領域，尤其涉及一種適用于易變形細長管件的檢測系統及其檢測方法。

背景技術

汽車所用的管件，如剎車管、空調管、輸油管等，具有曲率多變和形狀復雜等特點，汽車管件在成型后需要進行檢測是否符合產品生產要求。目前用于檢測汽車管件的檢測方法有以下兩種：1、采用專門的檢具進行檢測，具體地，在檢具上開設有與被測管件相似且比被測管件的尺寸略大的檢測槽，檢測人員將被測管件放入檢具上的檢測槽內，根據肉眼判斷被測管件是否完全嵌合在檢具上的檢測槽內，如果被測管件完全嵌合在檢具上的檢測槽內，不存在翹起部分，則判斷該被測管件為合格品，否則判斷為不合格品。2、將被測管件放置在被測平臺上，采用多個攝像頭，一般為18～20個，對放置在被測平臺上的被測管件進行拍照，然后將攝取到的照片輸入到計算機內，求解出被測管件的節點，再將求解出的節點與理論節點相比較，判斷出該被測管件是否為合格品。然而上述的兩種檢測方法均存在以下缺陷：1、無法滿足復雜空間形狀結構的管件的檢測；2、無法適應不同管件的檢測。

為此，專利申請號為201510483116.X的中國專利申請公開了一種自動測試系統，包括一測試平臺；一安裝在所述測試平臺上的用于夾持被測管件的夾持裝置；一安裝在所述測試平臺上的用于對夾持在所述夾持裝置上的被測管件進行測量的檢測裝置；以及一分別與所述夾持裝置、檢測裝置控制連接的控制裝置，所述控制裝置根據被測管件的節點確定所述夾持裝置的夾持方案并調整夾持裝置，使得夾持裝置夾持住被測管件，繼而控制所述檢測裝置對夾持在所述夾持裝置上的被測管件進行測量，根據測量結果判斷出該被測管件是否符合產品要求。具體地，夾持裝置為兩個間隔設置的機械手，利用兩個機械手對被測管件進行夾持定位，這種夾持方式只適用于不易變形且具有一定剛性的管件，但是不適用于易變形細長管件，若采用這種測試系統去檢測易變形細長管件，需要通過增加夾持機械手的數量，對易變形細長管件進行多點定位夾持，同時還要保證夾持機械手的精度，由于高精度的機械手的價格非常昂貴，這樣不僅大大增加了設備成本，而且提高了檢測的技術難度。

為此，申請人進行了有益的探索和嘗試，找到了解決上述問題的辦法，下面將要介紹的技術方案便是在這種背景下產生的。

發明內容

本發明所要解決的技術問題之一在于：針對現有的自動測試系統存在無法很好夾持住易變形細長管件并對其進行精確檢測、設備造價成本高等問題，而提供一種尤其能夠對易變形細長管件進行精確夾持定位并檢測、設備造價成本較低的適用于易變形細長管件的檢測系統。

本發明所要解決的技術問題之二在于：提供一種上述適用于易變形細長管件的檢測系統的檢測方法。

作為本發明第一方面的一種適用于易變形細長管件的檢測系統，包括：

一檢測平臺；

若干間隔設置在所述檢測平臺上的萬向調節夾持支架，每一萬向調節夾持支架的頂端設置有一用于夾持被測管件的夾持凹槽；

一安裝在所述檢測平臺上的機械手；

一設置在所述機械手的頭部上的檢測攝像頭；以及

一分別與所述機械手和檢測攝像頭控制連接的控制處理裝置，所述控制處理裝置根據被測管件的標準數據信息控制所述機械手將若干萬向調節夾持支架上的夾持凹槽逐一引導定位至被測管件的夾持點的位置處，并將被測管件放入引導定位好的萬向調節夾持支架上的夾持凹槽內進行定位，所述控制處理裝置控制所述機械手帶動其上的檢測攝像頭對被夾持的被測管件進行拍照，所述控制處理裝置根據所述檢測攝像頭采集到的圖像數據信息計算出被測管件的節點數據，并根據計算得到的節點數據判斷該被測管件是否符合產品要求。

在本發明的一個優選實施例中，在所述機械手的頭部上設置有一與所述控制處理裝置連接的定位導向夾持組件，當需要對所述萬向調節夾持支架上的夾持凹槽調整位置時，所述控制處理裝置控制所述機械手動作，使得所述機械手頭部上設置的定位導向夾持組件夾持住需要調節位置的萬向調節夾持支架的夾持凹槽，并將該萬向調節夾持支架的夾持凹槽移動至被測管件的夾持點的位置處。

在本發明的一個優選實施例中，所述機械手為多關節機械手。

在本發明的一個優選實施例中，所述控制處理裝置為工業控制計算機。

作為本發明第二方面的一種上述適用于易變形細長管件的檢測系統的檢測方法，包括以下步驟：

步驟S1，將被測管件的標準數據信息輸入所述控制處理裝置；