[發明專利]一種適用于易變形細長管件的檢測系統及其檢測方法

在審

• 申請號: 201711184766.X
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107796307A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 金一
• 申請（專利權）人: 蕪湖海音智能機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司31224
• 代理人: 陳駿鍵

1.一種適用于易變形細長管件的檢測系統，其特征在于，包括：

一檢測平臺；

若干間隔設置在所述檢測平臺上的萬向調節夾持支架，每一萬向調節夾持支架的頂端設置有一用于夾持被測管件的夾持凹槽；

一安裝在所述檢測平臺上的機械手；

一設置在所述機械手的頭部上的檢測攝像頭；以及

一分別與所述機械手和檢測攝像頭控制連接的控制處理裝置，所述控制處理裝置根據被測管件的標準數據信息控制所述機械手將若干萬向調節夾持支架上的夾持凹槽逐一引導定位至被測管件的夾持點的位置處，并將被測管件放入引導定位好的萬向調節夾持支架上的夾持凹槽內進行定位，所述控制處理裝置控制所述機械手帶動其上的檢測攝像頭對被夾持的被測管件進行拍照，所述控制處理裝置根據所述檢測攝像頭采集到的圖像數據信息計算出被測管件的節點數據，并根據計算得到的節點數據判斷該被測管件是否符合產品要求。

2.如權利要求1所述的適用于易變形細長管件的檢測系統，其特征在于，在所述機械手的頭部上設置有一與所述控制處理裝置連接的定位導向夾持組件，當需要對所述萬向調節夾持支架上的夾持凹槽調整位置時，所述控制處理裝置控制所述機械手動作，使得所述機械手頭部上設置的定位導向夾持組件夾持住需要調節位置的萬向調節夾持支架的夾持凹槽，并將該萬向調節夾持支架的夾持凹槽移動至被測管件的夾持點的位置處。

3.如權利要求1所述的適用于易變形細長管件的檢測系統，其特征在于，所述機械手為多關節機械手。

4.如權利要求1所述的適用于易變形細長管件的檢測系統，其特征在于，所述控制處理裝置為工業控制計算機。

5.一種如權利要求1至4中任一項所述的適用于易變形細長管件的檢測系統的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，將被測管件的標準數據信息輸入所述控制處理裝置；

步驟S2，所述控制處理裝置根據被測管件的標準數據信息確定出被測管件的夾持點，并根據確定好的被測管件的夾持點控制機械手將若干萬向調節夾持支架上的夾持凹槽逐一引導定位至被測管件的夾持點的位置處；

步驟S3，將被測管件放入引導定位好的萬向調節夾持支架上的夾持凹槽內進行定位；

步驟S4，所述控制處理裝置控制所述機械手帶動其頭部設置的檢測攝像頭對被夾持的被測管件進行拍照，并將采集到的圖像數據信息傳送至所述控制處理裝置；

步驟S5，所述控制處理裝置根據所述檢測攝像頭采集到的圖像數據信息計算出被測管件的節點坐標；

步驟S6，所述控制處理裝置分析被測管件的節點數據坐標與理論節點坐標之間的誤差，判斷出該被測管件是否符合產品要求。