[發明專利]機械學習裝置、機器人系統以及機械學習方法

有效

• 申請號: 201711184024.7
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN108115682B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 古屋好丈
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B23K26/00;B23K26/70
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰<國際申請>=<國際公布>

本發明提供學習激光加工機器人的加工順序的機械學習裝置、機器人系統以及機械學習方法。學習激光加工機器人(1、R1、R2)的加工順序的機械學習裝置(2)具有：狀態觀測部(21)，其將所述激光加工機器人(1、R1、R2)的激光加工點的等離子光以及所述激光加工機器人(1、R1、R2)的激光加工點的加工聲音中的至少一個作為狀態變量來進行觀測；判定數據取得部(22)，其獲取所述激光加工機器人(1、R1、R2)執行處理的周期時間作為判定數據；以及學習部(23)，其根據所述狀態觀測部(21)的輸出以及所述判定數據取得部(22)的輸出，學習所述激光加工機器人(1、R1、R2)的加工順序。

技術領域

本發明涉及學習激光加工機器人的加工順序的機械學習裝置、機器人系統以及機械學習方法。

背景技術

近年來，利用激光進行焊接、切割以及打孔等的激光加工機器人在各種領域被利用。例如，在焊接(激光焊接)汽車車體時，使用一臺或者多臺激光加工機器人。

這樣的激光加工機器人例如由作業員(示教員、人)來調整激光加工條件，以作業員所設定的加工條件以及加工順序來進行加工。即，為了使周期時間最短，示教員示教焊接部位以及焊接加工順序等。

但是，作業員例如難以示教周期時間最短的焊接部位以及焊接加工順序等的最優解。并且，在使用多臺激光加工機器人時，由于在各機器人相互不干擾的情況下示教利用哪個機器人以怎樣的順序在哪個部位進行這樣的內容，因此，示教內容遠遠比使用一臺激光加工機器人的情況復雜，高效地示教最優解就變得更為困難。

以往，例如日本特開平10-039909號公報公開了如下多臺機器人的作業計劃方法：為了使多臺機器人的作業計劃自動化而減輕勞動量，通過使作業分組化(group)，以組為單位進行作業順序和對機器人的作業的分配，減少了針對機器人與作業的組合的解的搜索數量，并且能夠容易且自動地以比較現實的時間獲得與最優解相差不大的最良解。

此外，以往日本特開2002-116817號公報公開了如下任務分配方法：在由多個機械實施由多個任務構成的作業時，應用使用了遺傳算法的運算來求出將各任務分配給哪個機械的處理，由此，能夠將任務適當分配給各機械。

并且，以往日本特開2005-108144號公報公開了如下機器人的校正數據確認裝置：在機器人進行實際的作業時，通過將示教的示教數據與實際的數據進行比較來進行確認，由此區分是由傳感器引起的問題還是由工件或夾具引起的問題從而探明其不良原因。

如上所述，以往例如在通過激光加工機器人對汽車車體進行激光焊接時，由人(作業員)示教焊接部位和順序等。但是，例如難以以周期時間最短的方式來進行示教，并且在使用多臺激光加工機器人時，示教內容復雜，因此，高效地示教最優解變得更為困難。

并且，例如在通過一臺或者多臺激光加工機器人對汽車車體進行激光焊接時，即使斟酌提案的各種技術，也難以高效地示教最優解。另外，在本說明書中，作為激光加工機器人，以激光焊接機器人為例進行說明，但是激光加工機器人不局限于用于進行激光加工的機器人，例如，進行激光切割等的機器人自然也包含于激光加工機器人之中。

發明內容

鑒于上述以往技術的課題，本發明的目的在于提供一種機械學習裝置、機器人系統以及機械學習方法，能夠學習激光加工機器人的加工順序并高效地示教最優解。

根據本發明涉及的第一實施方式，提供一種機械學習裝置，其學習激光加工機器人的加工順序，該機械學習裝置具有：狀態觀測部，其將所述激光加工機器人的激光加工點的等離子光以及所述激光加工機器人的激光加工點的加工聲音中的至少一個作為狀態變量來進行觀測；判定數據取得部，其獲取所述激光加工機器人執行處理的周期時間作為判定數據；以及學習部，其根據所述狀態觀測部的輸出以及所述判定數據取得部的輸出，學習所述激光加工機器人的加工順序。