[發(fā)明專利]機械學(xué)習(xí)裝置、機器人系統(tǒng)以及機械學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711184024.7
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN108115682B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 古屋好丈
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B23K26/00;B23K26/70
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰<國際申請>=<國際公布>

1.一種機械學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)具有多個激光加工機器人的機器人系統(tǒng)中系統(tǒng)整體的加工順序，其特征在于，該機械學(xué)習(xí)裝置具有：

狀態(tài)觀測部，其將各個所述激光加工機器人的激光加工點的等離子光以及各個所述激光加工機器人的激光加工點的加工聲音中的至少一個作為狀態(tài)變量來進行觀測；

判定數(shù)據(jù)取得部，其獲取執(zhí)行由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的處理的系統(tǒng)周期時間作為判定數(shù)據(jù)；以及

學(xué)習(xí)部，其根據(jù)所述狀態(tài)觀測部的輸出以及所述判定數(shù)據(jù)取得部的輸出，學(xué)習(xí)由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的加工順序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述判定數(shù)據(jù)取得部還獲取各個所述激光加工機器人進行激光加工的加工速度、激光的焦點距離、加工工具的姿勢以及輔助氣體的流量中的至少一個作為所述判定數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述機械學(xué)習(xí)裝置還具有：意圖決定部，其根據(jù)所述學(xué)習(xí)部學(xué)習(xí)到的由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的加工順序，決定各個所述激光加工機器人的動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部具有：

回報計算部，其根據(jù)所述狀態(tài)觀測部的輸出以及所述判定數(shù)據(jù)取得部的輸出來計算回報；以及

價值函數(shù)更新部，其根據(jù)所述狀態(tài)觀測部的輸出、所述判定數(shù)據(jù)取得部的輸出以及所述回報計算部的輸出來更新價值函數(shù)，該價值函數(shù)用于決定由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的加工順序的價值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述回報計算部在所述系統(tǒng)周期時間長時設(shè)定負(fù)回報，在所述系統(tǒng)周期時間短時設(shè)定正回報。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述回報計算部還在所述激光加工點的等離子光遠(yuǎn)離等離子光適當(dāng)值時設(shè)定負(fù)回報，在所述激光加工點的等離子光接近所述等離子光適當(dāng)值時設(shè)定正回報，或者，

所述回報計算部在所述激光加工點的加工聲音遠(yuǎn)離加工聲音適當(dāng)值時設(shè)定負(fù)回報，在所述激光加工點的加工聲音接近所述加工聲音適當(dāng)值時設(shè)定正回報。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述回報計算部還在各個所述激光加工機器人進行激光加工的加工速度慢時設(shè)定負(fù)回報，在各個所述激光加工機器人進行激光加工的加工速度快時設(shè)定正回報。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述機械學(xué)習(xí)裝置具有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，

所述機械學(xué)習(xí)裝置設(shè)置于云服務(wù)器或者霧服務(wù)器上。

10.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，具有：

激光加工機器人控制裝置；

由所述激光加工機器人控制裝置控制的所述多個激光加工機器人；以及

權(quán)利要求1～9中任一項所述的機械學(xué)習(xí)裝置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述激光加工機器人具有以下傳感器中的至少一個傳感器：

光傳感器，其在規(guī)定波長范圍內(nèi)檢測所述激光加工機器人的激光加工點的等離子光；以及

聲音傳感器，其在規(guī)定頻率范圍內(nèi)檢測所述激光加工機器人的激光加工點的加工聲音。

12.一種學(xué)習(xí)具有多個激光加工機器人的機器人系統(tǒng)中系統(tǒng)整體的加工順序的機械學(xué)習(xí)方法，其特征在于，

將各個所述激光加工機器人的激光加工點的等離子光以及各個所述激光加工機器人的激光加工點的加工聲音中的至少一個作為狀態(tài)變量來進行觀測，

獲取執(zhí)行由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的處理的系統(tǒng)周期時間作為判定數(shù)據(jù)，

根據(jù)觀測到的所述狀態(tài)變量以及獲取到的所述判定數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)由所述多個激光加工機器人進行的系統(tǒng)整體的加工順序。