[發(fā)明專利]一種自主移動(dòng)的板上清洗方法及板上清洗機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711182711.5
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107748565A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張翼;朱玲芬;周?chē)?guó)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B08B3/02;B08B3/08;B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種自主移動(dòng)板上清洗方法。此外，本發(fā)明還涉及一種自主移動(dòng)板上清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)對(duì)清潔能源需求的比重不斷增大，光伏應(yīng)用也不斷深入和細(xì)化，從研發(fā)到應(yīng)用各環(huán)節(jié)，多種不同種類的光伏設(shè)備逐漸得到了眾多關(guān)注。

影響清洗方式的因素除了上述的地形、自動(dòng)化水平、成本、組件安全、效率以外，光伏組件本身的特點(diǎn)也決定了合適的清洗方式的特點(diǎn)。跟蹤陣列式系統(tǒng)是一種新型的光伏系統(tǒng)，能夠自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)通過(guò)實(shí)時(shí)跟蹤太陽(yáng)運(yùn)動(dòng)，使太陽(yáng)光直射光伏陣列，從而增加光伏陣列接收到的太陽(yáng)輻射量，提高太陽(yáng)光伏發(fā)電系統(tǒng)的總體發(fā)電量。

現(xiàn)有的清洗設(shè)備是沿著光伏板上邊緣行走的，普通的多晶硅板邊緣有45mm左右厚度的鋁合金邊框，能讓板上清洗機(jī)的導(dǎo)向輪沿著板邊緣的鋁合金邊框行走。而雙玻板光伏組件通常只有6mm的厚度，而且沒(méi)有鋁合金邊框保護(hù)，安裝過(guò)程中可能存在的板邊緣不對(duì)齊、存在高差的情況；當(dāng)板上清洗機(jī)的導(dǎo)向輪承載著清洗機(jī)的自重以一定的速度通過(guò)該間隙時(shí)，必然對(duì)該間隙處的邊角產(chǎn)生一定沖擊。而雙玻板“三明治”式的結(jié)構(gòu)，主要由上下兩塊鋼化玻璃夾著太陽(yáng)能電池板組成，鋼化玻璃的表面強(qiáng)度是足夠承受雨載、雪載、甚至冰雹沖擊的，但是在鋼化玻璃的邊角位置受沖擊后特別容易裂。因此，原有依賴于邊框行走的方式就不能繼續(xù)沿用，需要根據(jù)新的適用情況設(shè)計(jì)新的清掃方法。

綜上所述，如何提供一種避免光伏組件損壞的清洗設(shè)備，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種自主移動(dòng)板上清洗方法，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)清洗設(shè)備在清洗板上的安全移動(dòng)，避免出現(xiàn)與清洗板的磕碰。

本發(fā)明的另一目的是提供一種自主移動(dòng)板上清洗機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種自主移動(dòng)板上清洗方法，應(yīng)用于板上清洗機(jī)器人，所述板上清洗機(jī)器人包括清洗機(jī)和控制器，其特征在于，方法包括：

S1、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿清洗板的第一側(cè)邊移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到所述第一側(cè)邊的第一角位置時(shí)停止移動(dòng)；

S2、所述控制器控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以便背向所述第一側(cè)邊，開(kāi)啟清洗操作；

S3、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到前進(jìn)方向上的角位置時(shí)，停止移動(dòng)并掉頭以靠近與所述側(cè)邊平行的另一個(gè)側(cè)邊，并向前移動(dòng)；所述控制器感應(yīng)到所述清洗機(jī)到達(dá)所述第一側(cè)邊的第二角位置時(shí)，控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以朝向所述第一角位置，并移動(dòng)至所述第一角位置后停止移動(dòng)和清洗。

優(yōu)選地，所述S3包括：

S31、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到前進(jìn)方向上的角位置時(shí)停止移動(dòng)，并轉(zhuǎn)動(dòng)以背向所述側(cè)邊，并沿與所述側(cè)邊垂直且相連的另一側(cè)邊移動(dòng)；移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行微調(diào)，以使所述清洗機(jī)的移動(dòng)與所沿的所述側(cè)邊保持平行；

S32、所述控制器判斷是否到達(dá)所述第一角位置，若為是，則停止移動(dòng)及清洗操作；若為否，則返回S31。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行微調(diào)，以使所述清洗機(jī)的移動(dòng)與所沿所述側(cè)邊保持平行，包括：

所述控制器實(shí)時(shí)獲取所述清洗機(jī)上靠近所述側(cè)邊的側(cè)部邊緣的位置信息，并向所述清洗機(jī)發(fā)送調(diào)整控制信號(hào)，所述調(diào)整控制信號(hào)包括若所述側(cè)部邊緣在所述側(cè)邊內(nèi)側(cè)，則控制所述清洗機(jī)向前移動(dòng)的同時(shí)，小角度式的偏移靠近所述側(cè)邊；若所述側(cè)部邊緣在所述側(cè)邊外側(cè)，則控制所述清洗機(jī)向前移動(dòng)的同時(shí)，小角度式的偏移遠(yuǎn)離所述側(cè)邊。

優(yōu)選地，所述S2中控制器控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以便背向所述第一側(cè)邊，包括：

所述控制器控制所述清洗機(jī)朝背離所述第一側(cè)邊的方向旋轉(zhuǎn)90度，并后退以靠近所述第一側(cè)邊；所述控制器判斷所述清洗機(jī)的尾部是否到達(dá)所述第一側(cè)邊，若為是，則停止。

優(yōu)選地，所述S2中開(kāi)啟清洗操作之前，還包括：

所述控制器感應(yīng)所述清洗機(jī)的尾部與所述第一側(cè)邊的間距是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以及感應(yīng)所述清洗機(jī)上靠近所述第一側(cè)邊的側(cè)部邊緣與垂直于所述第一側(cè)邊的側(cè)邊的間距是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若均為是時(shí)，開(kāi)啟清洗操作；若至少一者為否時(shí)，進(jìn)行線性距離的微調(diào)。

優(yōu)選地，所述控制器控制所述清洗機(jī)的移動(dòng)包括：

S61、所述控制器選取與清洗板相對(duì)位置固定的參考條紋作為移動(dòng)路線；

S62、所述控制器控制感應(yīng)裝置實(shí)時(shí)獲取所述參考條紋上、與所述清洗機(jī)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的切向方向，并獲取所述清洗機(jī)的移動(dòng)方向；