[發(fā)明專利]一種自主移動(dòng)的板上清洗方法及板上清洗機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711182711.5
• 申請(qǐng)日: 2017-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN107748565A
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張翼;朱玲芬;周國(guó)成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B08B3/02;B08B3/08;B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 羅滿

1.一種自主移動(dòng)板上清洗方法，應(yīng)用于板上清洗機(jī)器人，所述板上清洗機(jī)器人包括清洗機(jī)和控制器，其特征在于，方法包括：

S1、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿清洗板的第一側(cè)邊移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到所述第一側(cè)邊的第一角位置時(shí)停止移動(dòng)；

S2、所述控制器控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以便背向所述第一側(cè)邊，開啟清洗操作；

S3、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到前進(jìn)方向上的角位置時(shí)，停止移動(dòng)并掉頭以靠近與所述側(cè)邊平行的另一個(gè)側(cè)邊，并向前移動(dòng)；所述控制器感應(yīng)到所述清洗機(jī)到達(dá)所述第一側(cè)邊的第二角位置時(shí)，控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以朝向所述第一角位置，并移動(dòng)至所述第一角位置后停止移動(dòng)和清洗。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)板上清洗方法，其特征在于，所述S3包括：

S31、所述控制器控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到前進(jìn)方向上的角位置時(shí)停止移動(dòng)，并轉(zhuǎn)動(dòng)以背向所述側(cè)邊，并沿與所述側(cè)邊垂直且相連的另一側(cè)邊移動(dòng)；移動(dòng)過程中進(jìn)行微調(diào)，以使所述清洗機(jī)的移動(dòng)與所沿的所述側(cè)邊保持平行；

S32、所述控制器判斷是否到達(dá)所述第一角位置，若為是，則停止移動(dòng)及清洗操作；若為否，則返回S31。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動(dòng)板上清洗方法，其特征在于，所述移動(dòng)過程中進(jìn)行微調(diào)，以使所述清洗機(jī)的移動(dòng)與所沿所述側(cè)邊保持平行，包括：

所述控制器實(shí)時(shí)獲取所述清洗機(jī)上靠近所述側(cè)邊的側(cè)部邊緣的位置信息，并向所述清洗機(jī)發(fā)送調(diào)整控制信號(hào)，所述調(diào)整控制信號(hào)包括若所述側(cè)部邊緣在所述側(cè)邊內(nèi)側(cè)，則控制所述清洗機(jī)向前移動(dòng)的同時(shí)，小角度式的偏移靠近所述側(cè)邊；若所述側(cè)部邊緣在所述側(cè)邊外側(cè)，則控制所述清洗機(jī)向前移動(dòng)的同時(shí)，小角度式的偏移遠(yuǎn)離所述側(cè)邊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主移動(dòng)板上清洗方法，其特征在于，所述S2中控制器控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以便背向所述第一側(cè)邊，包括：

所述控制器控制所述清洗機(jī)朝背離所述第一側(cè)邊的方向旋轉(zhuǎn)90度，并后退以靠近所述第一側(cè)邊；所述控制器判斷所述清洗機(jī)的尾部是否到達(dá)所述第一側(cè)邊，若為是，則停止。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自主移動(dòng)板上清洗方法，其特征在于，所述S2中開啟清洗操作之前，還包括：

所述控制器感應(yīng)所述清洗機(jī)的尾部與所述第一側(cè)邊的間距是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以及感應(yīng)所述清洗機(jī)上靠近所述第一側(cè)邊的側(cè)部邊緣與垂直于所述第一側(cè)邊的側(cè)邊的間距是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，若均為是時(shí)，開啟清洗操作；若至少一者為否時(shí)，進(jìn)行線性距離的微調(diào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主移動(dòng)板上清洗方法，其特征在于，所述控制器控制所述清洗機(jī)的移動(dòng)包括：

S61、所述控制器選取與清洗板相對(duì)位置固定的參考條紋作為移動(dòng)路線；

S62、所述控制器控制感應(yīng)裝置實(shí)時(shí)獲取所述參考條紋上、與所述清洗機(jī)當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的切向方向，并獲取所述清洗機(jī)的移動(dòng)方向；

S63、所述控制器獲得所述切線方向與所述移動(dòng)方向的夾角，并控制所述清洗板由所述移動(dòng)方向朝所述切線方向轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為所述夾角的角度，并返回S62；

其中，所述參照物包括所述清洗板上的固有條紋、所述參照物的側(cè)邊邊緣、所述清洗板側(cè)部放置物的條紋或所述清洗板下方的裝置上的條紋。

7.一種自主移動(dòng)板上清洗機(jī)器人，其特征在于，包括控制器和用于清洗所述清洗板的清洗機(jī)，所述清洗器和所述控制器連接；所述控制器用于控制所述清洗機(jī)沿清洗板的第一側(cè)邊移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到所述第一側(cè)邊的第一角位置時(shí)停止移動(dòng)；控制所述清洗機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)以便背向所述第一側(cè)邊，開啟清洗操作；控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)，當(dāng)感應(yīng)到前進(jìn)方向上的角位置時(shí)，停止移動(dòng)并掉頭以靠近與所述側(cè)邊平行的另一個(gè)側(cè)邊，并向前移動(dòng)；判斷是否到達(dá)所述第一角位置，若為是，則停止移動(dòng)及清洗操作；若為否，則返回繼續(xù)所述控制所述清洗機(jī)沿所述清洗機(jī)一側(cè)的側(cè)邊向前移動(dòng)。