[發明專利]一種可變形掃地機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201711180659.X
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107898394B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 馬伊蘭
• 申請（專利權）人: 馬伊蘭
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

本申請涉及清潔裝置技術領域，尤其涉及一種可變形掃地機器人及其控制方法，用以解決現有技術中存在的掃地機器人無法有效清掃角落，清潔效率不高的問題。主要包括：設置在尾倉中的氣囊、將氣囊隔離為上部的正壓保形區和下部的負壓吸塵區的氣囊內隔膜、吸塵支氣道、多個副吸塵口、出風主氣道、出風支氣道、氣閥等，利用該可變形掃地機器人，在從正常清掃模式切換至角落清掃模式時，彈出收縮在尾倉內的氣囊，使得暴露出的副吸塵口吸附塵埃，并通過吸塵支氣道送入集塵盒中，該氣囊可以根據角落的形變而發生形變，適應角落形狀，從而，可以有效清掃角落的灰塵，提升清潔效率。

技術領域

本申請涉及清潔裝置技術領域，尤其涉及一種可變形掃地機器人及其控制方法。

背景技術

目前，吸塵器作為清潔設備備受青睞，尤其是當前比較流程的自動進行清潔操作而不由用戶操控的掃地機器人。其主要通過驅動設置在清潔器主體中的空氣吸入單元產生空氣吸入力來吸入包含異物的外部空氣，并且然后分離地收集異物。

掃地機器人從地板吸入諸如灰塵等異物，自動地行駛在待清潔的區域。而且，掃地機器人能夠自動地進行特定區域的清潔。為此，機器人清潔器設置有：距離傳感器，感測到與諸如家具、辦公用品等障礙物或待清潔的區域中墻壁等的距離；以及左輪和右輪（配置成通過左輪電機和右輪電機旋轉），用于機器人清潔器的移動，根據左輪電機和右輪電機的運行，機器人清潔器自動地進行室內清潔，改變行駛方向。

現有的掃地機器人主要依賴設置于殼體底部的吸塵口吸附灰塵，但是，這種結構并不利于對角落的清掃，因為吸塵口無法夠及到角落中，這就導致現有的掃地機器人無法有效清掃角落，清潔效率不高。

發明內容

本申請實施例提供一種可變形掃地機器人及其控制方法，用以解決現有技術中存在的掃地機器人無法有效清掃角落，清潔效率不高的問題。

本申請實施例采用下述技術方案：

一種可變形掃地機器人，包括上殼體、下殼體以及置于二者之間的集塵盒、吸塵風機、自動行走單元、控制電路；所述集塵盒連接主吸塵口及吸塵風機；

上殼體和下殼體在尾部限定出可開放的尾倉，

一氣囊設于所述尾倉中；

一氣囊內隔膜將所述氣囊隔離為上部的正壓保形區和下部的負壓吸塵區；

一吸塵支氣道聯通所述集塵盒與所述氣囊的負壓吸塵區，所述氣囊底部對應負壓吸塵區的位置設置多個副吸塵口；

所述吸塵風機另一端聯通一用于排出氣體的出風主氣道，所述出風主氣道設置出風支氣道，所述出風支氣道聯通所述氣囊的正壓保形區；

所述出風支氣道設置一氣閥，當所述氣閥關閉時，所述正壓保形區所產生的正壓為零，在負壓吸塵區的負壓作用下，所述氣囊收縮至所述尾倉內；當所述氣閥打開時，所述正壓保形區所產生的正壓大于所述負壓吸塵區所產生負壓的絕對值，所述氣囊膨脹保持一定外形且可在外力作用下變形。

可選地，所述氣囊的負壓吸塵區包含有并排設置的至少兩個氣囊內風道，所述至少兩個氣囊內風道匯聚至所述吸塵支氣道。

可選地，所述氣囊中用于接觸地面的底部表面設置有多個滑動凸點。

可選地，所述氣囊上還設置有泄壓閥，當所述泄壓閥被打開時所述氣囊中的空氣排出。

可選地，還包括：設置在上殼體的紅外傳感單元。

可選地，在所述集塵盒的腔室內設置有控制擋板，在尾倉門未打開且只有主吸塵口工作時，所述控制擋板關閉，用于阻擋塵埃進入所述吸塵支氣道，在尾倉門打開且副吸塵口工作時，所述控制擋板打開。

可選地，所述氣囊的材質為彈性可伸縮材料。