[發明專利]一種可變形掃地機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201711180659.X
• 申請日: 2017-11-23
• 公開（公告）號: CN107898394B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 馬伊蘭
• 申請（專利權）人: 馬伊蘭
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 金星

1.一種可變形掃地機器人，包括上殼體、下殼體以及置于二者之間的集塵盒、吸塵風機、自動行走單元、控制電路；所述集塵盒連接主吸塵口及吸塵風機；其特征在于， 上殼體和下殼體在尾部限定出可開放的尾倉， 一氣囊設于所述尾倉中； 一氣囊內隔膜將所述氣囊隔離為上部的正壓保形區和下部的負壓吸塵區； 一吸塵支氣道聯通所述集塵盒與所述氣囊的負壓吸塵區，所述氣囊底部對應負壓吸塵區的位置設置多個副吸塵口； 所述吸塵風機另一端聯通一用于排出氣體的出風主氣道，所述出風主氣道設置出風支氣道，所述出風支氣道聯通所述氣囊的正壓保形區； 所述出風支氣道設置一氣閥，當所述氣閥關閉時，所述正壓保形區所產生的正壓為零，在負壓吸塵區的負壓作用下，所述氣囊收縮至所述尾倉內；當所述氣閥打開時，所述正壓保形區所產生的正壓大于所述負壓吸塵區所產生負壓的絕對值，所述氣囊膨脹保持一定外形且可在外力作用下變形。

2.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，所述氣囊的負壓吸塵區包含有并排設置的至少兩個氣囊內風道，所述至少兩個氣囊內風道匯聚至所述吸塵支氣道。

3.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，所述氣囊中用于接觸地面的底部表面設置有多個滑動凸點。

4.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，所述氣囊上還設置有泄壓閥，當所述泄壓閥被打開時所述氣囊中的空氣排出。

5.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，還包括：設置在上殼體的紅外傳感單元。

6.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，在所述集塵盒的腔室內設置有控制擋板，在尾倉門未打開且只有主吸塵口工作時，所述控制擋板關閉，用于阻擋塵埃進入所述吸塵支氣道，在尾倉門打開且副吸塵口工作時，所述控制擋板打開。

7.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，所述氣囊的材質為彈性可伸縮材料。

8.如權利要求1所述的可變形掃地機器人，其特征在于，所述氣囊的連接端設置有固體連接部；所述固體連接部通過螺紋固定在所述尾倉內。

9.一種權利要求1-8中任一可變形掃地機器人的控制方法，其特征在于，包括： 1）在檢測到從正常清掃模式切換至角落清掃模式時，控制電路控制自動行走單元使掃地機器人調轉180度，使氣囊朝向角落運行； 2）控制電路控制氣閥打開，所述正壓保形區所產生的正壓大于所述負壓吸塵區所產生負壓的絕對值，彈出收縮在尾倉內的氣囊，尾倉門被自然頂開；3）在吸塵風機的作用下，氣體由設置在出風主氣道的出風支氣道進入氣囊的正壓保形區，使得所述氣囊充氣膨脹；在所述氣囊打開一定程度后，暴露出的副吸塵口吸附塵埃，并通過吸塵支氣道送入集塵盒中。

10.如權利要求9所述的控制方法，其特征在于，還包括一自動模式，該自動模式下，紅外傳感單元探測該掃地機器人的移動方向上是否有障礙物，控制電路根據紅外傳感單元的信號判斷該障礙物是否為角落，如果是，則從正常清掃模式切換至角落清掃模式。