[發(fā)明專利]控制機器人跨樓層移動的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711175105.0
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN108002154A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設計）人: 何書勝;程偉;陳功;林凌;陳士凱;李宇翔;黃玨珅;劉義春
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: B66B1/14
• 分類號: B66B1/14;G05D1/02
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

本發(fā)明公開了一種控制機器人跨樓層移動的方法，該方法包括：機器人獲取跨樓層移動任務，并移動至當前所在樓層的電梯廂門前方區(qū)域內；機器人發(fā)出語音請求信息提示用戶按下電梯的乘坐請求鍵，若檢測到電梯廂門打開，機器人移動至電梯轎廂內；進入后，機器人發(fā)出語音請求信息提示用戶按下與目標樓層匹配的樓層按鍵；機器人若檢測到電梯所到達的樓層信息與目標地點所在的樓層信息一致，且檢測到電梯廂門打開，機器人從電梯轎廂內移出；機器人根據目標地點的坐標信息移動至目標地點。本發(fā)明可實現在現有電梯不需進行改裝的情況下，機器人可進行自主的跨樓層移動，有效地解決了現有技術中對電梯改裝需得到多方相關部門的許可帶來的一系列不便的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人跨樓層移動的方法。

背景技術

隨著智能移動機器人的發(fā)展，各種服務類機器人紛紛涌現，廣泛應用于各種不同環(huán)境下，用來提供導覽、導購及咨詢等各種服務，機器人的自主移動是其提供這些服務的基礎。當移動機器人工作于多層建筑的環(huán)境中時，機器人的運動范圍則受限于能否通過電梯進行跨樓層的移動。

為實現移動機器人能自主進行跨樓層的移動，現有技術通常是需要對電梯的控制系統(tǒng)進行改裝，通過將移動機器人與電梯控制裝置通信連接，使移動機器人能控制電梯的運轉，實現相應的操作，進而進出電梯。但是由于電梯設備在安全方面有嚴格的要求，電梯的改裝，需要獲得相關多方部門的許可，在實施上比較困難，并且不易擴展。

因此，在不需對電梯進行改裝、不需獲得相關多方部門的許可即可實現移動機器人自主跨樓層移動是本領域技術人員研發(fā)的方向。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種控制機器人跨樓層移動的方法，在不需對電梯進行改裝和不需獲得相關多方部門的許可等便可實現機器人自主跨樓層移動。

為實現上述目的，本發(fā)明的技術方案是：

本發(fā)明的一種控制機器人跨樓層移動的方法，該方法包括：

機器人獲取跨樓層移動任務，并移動至當前所在樓層潛在或者已注冊的電梯位置的電梯廂門前方區(qū)域內；

機器人發(fā)出第一語音請求信息，所述第一請求信息用于提示用戶按下電梯的乘坐請求鍵，同時，機器人檢測電梯廂門的開閉狀態(tài)，若檢測到電梯廂門打開，則機器人移動至電梯轎廂內；

進入電梯轎廂內后，機器人發(fā)出第二語音請求信息，所述第二語音請求信息用于提示用戶按下與目標樓層匹配的樓層按鍵；

機器人檢測電梯所到達的樓層信息，并檢測電梯廂門的開閉狀態(tài)，若檢測到電梯所到達的樓層信息與目標地點所在的樓層信息一致，且同時檢測到電梯廂門打開，則機器人從電梯轎廂內移出；

機器人根據目標地點的坐標信息移動至目標地點。

進一步的，上述方法中，機器人獲取從初始地點移動至目標地點的跨樓層移動任務，并移動至當前所在樓層已記錄的潛在或者已注冊的電梯位置的電梯廂門前方區(qū)域內，包括：

機器人采集在移動過程中的當前的周圍環(huán)境數據，根據所述周圍環(huán)境數據生成所述機器人所處環(huán)境的環(huán)境地圖和所述機器人在所述環(huán)境地圖中的位姿，所述環(huán)境地圖包括已記錄的潛在或者已注冊的電梯位置；

根據所述環(huán)境地圖和所述環(huán)境地圖中的位姿，機器人移動至潛在或者已注冊的電梯位置附近的電梯廂門前方區(qū)域內；

采集潛在或者已注冊的電梯上的標識的結構數據，若所述采集的標識的結構數據與預存的標識模板結構數據的匹配度大于預設匹配度閾值，則根據所述采集的標識的結構數據確定電梯的位姿；

根據所述電梯的位姿調整所述機器人在所述環(huán)境地圖中的位姿，將所述機器人正對所述電梯的電梯廂門。

進一步的，上述方法中，機器人采集在移動過程中的當前的周圍環(huán)境數據之前，還包括：