[發(fā)明專利]控制機(jī)器人跨樓層移動(dòng)的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711175105.0
• 申請(qǐng)日: 2017-11-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108002154A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何書勝;程偉;陳功;林凌;陳士凱;李宇翔;黃玨珅;劉義春
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號(hào): B66B1/14
• 分類號(hào): B66B1/14;G05D1/02
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;甘章乖

1.控制機(jī)器人跨樓層移動(dòng)的方法，其特征在于，包括：

機(jī)器人獲取跨樓層移動(dòng)任務(wù)，并移動(dòng)至當(dāng)前所在樓層潛在或者已注冊(cè)的電梯位置的電梯廂門前方區(qū)域內(nèi)；

機(jī)器人發(fā)出第一語(yǔ)音請(qǐng)求信息，所述第一請(qǐng)求信息用于提示用戶按下電梯的乘坐請(qǐng)求鍵，同時(shí)，機(jī)器人檢測(cè)電梯廂門的開(kāi)閉狀態(tài)，若檢測(cè)到電梯廂門打開(kāi)，則機(jī)器人移動(dòng)至電梯轎廂內(nèi)；進(jìn)入電梯轎廂內(nèi)后，

機(jī)器人發(fā)出第二語(yǔ)音請(qǐng)求信息，所述第二語(yǔ)音請(qǐng)求信息用于提示用戶按下與目標(biāo)樓層匹配的樓層按鍵；

機(jī)器人檢測(cè)電梯所到達(dá)的樓層信息，并檢測(cè)電梯廂門的開(kāi)閉狀態(tài)，若檢測(cè)到電梯所到達(dá)的樓層信息與目標(biāo)地點(diǎn)所在的樓層信息一致，且同時(shí)檢測(cè)到電梯廂門打開(kāi)，則機(jī)器人從電梯轎廂內(nèi)移出；

機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)地點(diǎn)的坐標(biāo)信息移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，機(jī)器人獲取從初始地點(diǎn)移動(dòng)至目標(biāo)地點(diǎn)的跨樓層移動(dòng)任務(wù)，并移動(dòng)至當(dāng)前所在樓層已記錄的潛在或者已注冊(cè)的電梯位置的電梯廂門前方區(qū)域內(nèi)，包括：

機(jī)器人采集在移動(dòng)過(guò)程中的當(dāng)前的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，根據(jù)所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境地圖和所述機(jī)器人在所述環(huán)境地圖中的位姿，所述環(huán)境地圖包括已記錄的潛在或者已注冊(cè)的電梯位置；

根據(jù)所述環(huán)境地圖和所述環(huán)境地圖中的位姿，機(jī)器人移動(dòng)至潛在或者已注冊(cè)的電梯位置附近的電梯廂門前方區(qū)域內(nèi)；

采集潛在或者已注冊(cè)的電梯上的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，若所述采集的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與預(yù)存的標(biāo)識(shí)模板結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的匹配度大于預(yù)設(shè)匹配度閾值，則根據(jù)所述采集的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)確定電梯的位姿；

根據(jù)所述電梯的位姿調(diào)整所述機(jī)器人在所述環(huán)境地圖中的位姿，將所述機(jī)器人正對(duì)所述電梯的電梯廂門。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，機(jī)器人采集在移動(dòng)過(guò)程中的當(dāng)前的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)之前，還包括：

在所述機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的移動(dòng)過(guò)程中，采集途徑物體的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，若所述采集的途徑物體的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與預(yù)存的標(biāo)識(shí)模板結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的匹配度大于預(yù)設(shè)匹配度閾值，則將所述途徑物體記錄為潛在的電梯位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，機(jī)器人采集在移動(dòng)過(guò)程中的當(dāng)前的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，包括：

通過(guò)紅外、攝像頭、超聲和激光采集裝置中的一種或任意組合機(jī)器人采集在移動(dòng)過(guò)程中的當(dāng)前的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，采集潛在或者已注冊(cè)的電梯上的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，包括：

通過(guò)紅外、深度攝像頭、超聲和激光采集裝置中的一種或任意組合采集潛在或者已注冊(cè)的電梯上的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述環(huán)境地圖和所述環(huán)境地圖中的位姿，機(jī)器人移動(dòng)至潛在或者已注冊(cè)的電梯位置附近的電梯廂門前方區(qū)域內(nèi)，包括：

根據(jù)當(dāng)前的環(huán)境地圖、所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位姿和潛在或者已注冊(cè)的電梯位置，確定所述機(jī)器人移動(dòng)的全局路徑；

根據(jù)所述全局路徑控制所述機(jī)器人向潛在或者已注冊(cè)的電梯位置附近的電梯廂門前方區(qū)域移動(dòng)；

采集機(jī)器人的當(dāng)前移動(dòng)速度，根據(jù)當(dāng)前的環(huán)境地圖、所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位姿和機(jī)器人的當(dāng)前移動(dòng)速度對(duì)所述全局路徑的局部軌跡和局部軌跡中的運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的平滑的無(wú)碰撞的全局路徑；

根據(jù)所述調(diào)整后的全局路徑，將所述機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)至潛在或者已注冊(cè)的電梯位置附近的電梯廂門前方區(qū)域內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人檢測(cè)電梯廂門的開(kāi)閉狀態(tài)，包括：

機(jī)器人通過(guò)紅外、深度攝像頭、超聲和激光采集裝置中的一種或任意組合檢測(cè)電梯廂門上的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，若所述電梯廂門上的標(biāo)識(shí)的結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與預(yù)存的電梯廂門打開(kāi)標(biāo)識(shí)模板結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)的匹配度大于預(yù)設(shè)匹配度閾值，則將所述電梯廂門記錄為打開(kāi)狀態(tài)。