[發明專利]一種自動采摘抓果機械手

在審

• 申請號: 201711173664.8
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107787682A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 陳華
• 申請（專利權）人: 陳華
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J15/02;B25J15/12
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種自動采摘抓果機械手。

背景技術

果農采摘水果的時候，有少部分的水果人能直接采摘，大部分水果因為高度高，需要架梯子或爬樹去采摘，架梯子或爬樹易造成枝條、枝干斷裂，也對人身安全產生威脅。因此，人們發明一種采摘機械手，使得在采摘水果時無需登高操作，只需人工操作控制按鈕即可完成水果的采摘，但是現有的采摘機械手的力度不易控制，而且水果的大小不統一，使得采摘機械手在抓取水果時，容易損傷水果表皮或造成水果夾碎，影響水果的販賣。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在采摘機械手力度不易控制，容易損傷水果表面的缺點，而提出的一種自動采摘抓果機械手。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

設計一種自動采摘抓果機械手，包括固定板，所述固定板的外壁固定連接外殼，所述外殼與操作者使用的手持桿固定連接，所述外殼的內腔設置有電動缸，所述電動缸的接線柱上固定連接有第一導線和第三導線，所述電動缸上的動力桿貫穿固定板，并且動力桿的端部鉸接一對連接桿，所述固定板遠離外殼的一側固定連接一對第一卡爪，所述第一卡爪的端部均鉸接有第二卡爪，所述連接桿遠離動力桿的一端與第二卡爪鉸接，所述第二卡爪外壁靠近連接桿的一側固定連接有多個彈簧，所述彈簧遠離第二卡爪的一端均與夾板固定連接，兩個所述第二卡爪的其中一個貫穿設置有按壓開關，所述按壓開關的其中一個接線柱與第二導線連接，所述按壓開關的另一個接線柱與第三導線連接，所述第一導線、第二導線與外部電源連接。

優選的，所述固定板的側壁設置有線夾，所述第二導線和第三導線均穿過線夾。

優選的，所述夾板包括底層的硬質板，所述硬質板與彈簧粘接，所述硬質板遠離彈簧的一側粘接有泡沫板，所述泡沫板的表面包覆有棉布層。

優選的，所述電動缸為自鎖型電動缸，并且其額定功率為二十四伏特。

本發明提出的一種自動采摘抓果機械手，有益效果在于：通過設置夾板、彈簧和按壓開關，當該機械手采摘水果時，電動缸帶動第二卡爪合攏并夾緊水果，此時按壓開關與夾板接觸并斷開，使電動缸停止工作，防止夾持力度過大而夾傷水果，保證了水果采摘后的質量，同時夾板由棉布層、泡沫板和硬質板組成，軟硬適中，進一步的對水果進行保護，防止水果在采摘時受到損傷。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種自動采摘抓果機械手的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種自動采摘抓果機械手的夾板截面圖。

圖中：1固定板、2外殼、3第一導線、4第二導線、5第三導線、6線夾、7第一卡爪、8動力桿、9第二卡爪、10連接桿、11彈簧、12夾板、13按壓開關、14棉布層、15泡沫板、16硬質板、17電動缸。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-2，一種自動采摘抓果機械手，包括固定板1，固定板1的外壁固定連接外殼2，外殼2與操作者使用的手持桿固定連接，外殼2的內腔設置有電動缸17，電動缸17的接線柱上固定連接有第一導線3和第三導線5，電動缸17上的動力桿8貫穿固定板1，并且動力桿8的端部鉸接一對連接桿10，固定板1遠離外殼2的一側固定連接一對第一卡爪7，第一卡爪7的端部均鉸接有第二卡爪9，連接桿10遠離動力桿8的一端與第二卡爪9鉸接，第二卡爪9外壁靠近連接桿10的一側固定連接有多個彈簧11，彈簧11遠離第二卡爪9的一端均與夾板12固定連接，兩個第二卡爪9的其中一個貫穿設置有按壓開關13，按壓開關13的其中一個接線柱與第二導線4連接，按壓開關13的另一個接線柱與第三導線5連接，第一導線3、第二導線4與外部電源連接。

固定板1的側壁設置有線夾6，第二導線4和第三導線5均穿過線夾6，夾板12包括底層的硬質板16，硬質板16與彈簧11粘接，硬質板16遠離彈簧11的一側粘接有泡沫板15，泡沫板15的表面包覆有棉布層14，電動缸17為自鎖型電動缸，并且其額定功率為二十四伏特，設置的線夾6能夠對防止第二導線4和第三導線5進行夾持，防止第二導線4和第三導線5與果樹枝葉發生纏繞，夾板12由棉布層14、泡沫板15和硬質板16組成，使得整個夾板12軟硬適中，進一步的對水果進行保護，防止水果在采摘時受到損傷，電動缸17為自鎖型電動缸使得電動缸17在斷電時依然能夠夾緊水果，保證了該機械手能夠順利的采摘水果。