[發明專利]主動探測傳感器控制方法及主動探測傳感器

有效

• 申請號: 201711172645.3
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN109814089B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 安向京;李睿
• 申請（專利權）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/4861
• 分類號: G01S7/4861;G01S7/4865;G01S17/08
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;蔣維特

本發明公開了一種主動探測傳感器控制方法及主動探測傳感器，方法包括：主動探測傳感器在不開啟主動探測傳感器的探測單元的狀態下，執行如下步驟：S1.主動探測傳感器接收具有預設的固定頻率的同步脈沖信號；S2.主動探測傳感器調整掃描速度，使得主動探測傳感器在預設個數同步脈沖信號周期的時間內掃描通過預設的零點位置的時間與所述同步脈沖信號到達的時間一致；S3.主動探測器確認完成同步，恢復預設的掃描速度。具有可實現主動探測傳感器與外部設備進行精確同步，精確控制主動探測傳感器的掃描狀態，有效防止主動探測傳感器發生“眼對眼”的情況，保證主動探測傳感器運行安全等優點。

技術領域

本發明涉及掃描設備技術領域，尤其涉及一種主動探測傳感器掃描控制方法及主動探測傳感器。

背景技術

近些年來，隨著無人車行業越來越火熱，激光雷達（特別是多線激光雷達）的使用量激增。激光雷達使用反射式激光傳感器進行距離測量，其使用的激光在傳播過程中受外界影響小，因此激光雷達能夠檢測的距離一般可達100m以上；同時，與傳統雷達使用無線電波相比較，激光雷達使用的激光射線波長一般在600nm到1000nm之間，遠遠低于傳統雷達所使用的波長，因此激光雷達在測量物體距離和表面形狀上可達到更高的精準度，一般可以達到厘米級。但是，現有的激光雷達一般采用固定的結構參考點，并以此該結構參考點為固定的掃描零點，并按照預定的方向（順時鐘方向或逆時鐘方向）進行旋轉掃描，該結構參考點是相對于傳感器本體的某一個固定的位置，按照逆時鐘的方向進行掃描，并將掃描數據以及掃描角度輸出，并在顯示設備按掃描角度顯示掃描數據，得到直觀的雷達掃描圖像。但是，現有的激光雷達均采用固定的掃描零點， 360度全角度范圍掃描，全角度范圍輸出，這種方式存在以下幾個問題：1、在某些應用場景，如無人車上，需要安裝多臺激光雷達，如果每臺激光雷達均采用相同的固定的掃描零點，為了防止激光雷達發生“眼對眼”的情況，掃描控制變得十分困難，“眼對眼”的情況難以避免。“眼對眼”即兩臺激光雷達互相對視，而使得激光雷達致盲，嚴重情況下甚至造成激光雷達的燒毀。2、激光雷達一般采用固定安裝方式，即激光雷達的掃描零點在安裝時即固定了，如果需要調整激光雷達的掃描零點，需要重新安裝、調校激光雷達，過程復雜，不方便實施。3、當有兩臺或兩臺以上無人車近距離運行時，由于每臺無人車上的傳感器都有自己的設置參數，因此，更加難以對各臺無人車上的傳感器進行同步控制，難以防止傳感器之間發生“眼對眼”現象。4、在某些場景下只有部分掃描角度為有效角度，如由于安裝位置的原因造成部分掃描角度被遮擋的情況下，被遮擋的角度為無效角度，未被遮擋的角度為有效角度，或只需要關注部分角度的掃描數據的場景，則關注部分角度為有效角度，其余角度為無效角度，有效角度范圍內的掃描數據為用戶關注的有效數據，無效角度內的數據為無效數據，如果將360度范圍內的掃描數據全部輸出，輸出數據量大，并且輸出數據中有很多無效數據，占用帶寬，有效數據占比不高。

發明內容

本發明要解決的技術問題就在于：針對現有技術存在的技術問題，本發明提供一種可以保證主動探測傳感器不但能夠精確同步，而且能夠保證在同步過程中對主動探測傳感器的影響最小，保證主動探測傳感器不會在向外輻射能量的狀態下發生“眼對眼”的情況，從而保證主動探測傳感器運行安全的主動探測傳感器控制方法及主動探測傳感器。

為解決上述技術問題，本發明提出的技術方案為：一種主動探測傳感器控制方法，主動探測傳感器在不開啟主動探測傳感器的探測單元的狀態下，執行如下步驟：

S1. 主動探測傳感器接收具有預設的固定頻率的同步脈沖信號；

S2. 主動探測傳感器調整掃描速度，使得主動探測傳感器在預設個數同步脈沖信號周期的時間內掃描通過預設的零點位置的時間與所述同步脈沖信號到達的時間一致；

S3. 主動探測器確認完成同步，恢復預設的掃描速度。

進一步地，在所述步驟S2中調整后的掃描速度根據主動探測傳感器的當前掃描角度與零點位置之間的角度差，以及所述同步脈沖信號到達的時間計算確定；并保證所述掃描速度在所述主動探測傳感器的掃描速度允許范圍值內。