[發明專利]無人機數據處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201711171627.3
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107976176B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 趙帥
• 申請（專利權）人: 中煤航測遙感集團有限公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G06T7/80;G06T7/30
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 蘇勝

本發明實施例提供的無人機數據處理方法及裝置，屬于測繪空間數據處理技術領域。該無人機數據處理方法通過Pix4D軟件對無人機航飛后的影像進行粗空三處理后，獲得滿足SSK應用要求的外方位元素數據，然后再通過SSK軟件進行精空三處理，進而獲得高精度的數字高程模型DEM和數字劃線地圖DLG。

技術領域

本發明涉及測繪空間數據處理技術領域，具體而言，涉及無人機處理方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著傳感器技術的發展和飛控成本的降低，無人機在越來越多的領域中得以應用。其中，對于以航測為大專業分支的測繪行業自然也受到了無人機飛行技術的垂青。對比于以大相機大飛機為基礎的傳統航空攝影測量，采用無人機進行攝影測量具備靈活且高速高效等優點，更重要的是，其成本相對于大飛機而言存在巨大優勢。目前，部分無人機已被標稱可達到精度1:1000甚至1:2000，這無疑給傳統攝影測量行業帶來了巨大變革。

但是，雖然無人機有諸如以上的種種優勢，但飛行質量不佳成為其最大的硬傷。無人機航飛時極其不穩定，有時微弱的風力就能夠對航飛結果造成致命干擾。沒有良好的航攝成果的情況下，且不論航飛的片子質量如何，只是飛下來的姿態就已經很難達到后期使用的標準，這對無人機在測繪行業的擴展使用造成了極大阻礙。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機數據處理方法及裝置，以改善上述問題。

本發明提供一種無人機數據處理方法，所述方法包括：對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理；將經去畸變處理的影像的第一外方位元素數據進行統一的格式化處理，并將處理后的第一外方位元素數據加入到Pix4D中；在Pix4D中根據無人機搭載的相機的基本配置參數定義相機文件；基于所述第一外方位元素數據和所述相機文件，在Pix4D中對所述經去畸變處理的影像進行空三處理，以在該空三處理后獲得第二外方位元素數據；以及，基于所述第二外方位元素數據，在SSK中對所述經去畸變處理的影像進行空三處理，以獲取滿足精度需求的數字高程模型DEM和/或數字劃線地圖DLG。

可選地，所述對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理的步驟，包括：根據預先在檢校場檢校出的相機畸變參數，對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理。

可選地，所述將經去畸變處理的影像的第一外方位元素數據進行統一的格式化處理，并將處理后的第一外方位元素數據導入到Pix4D中的步驟，包括：將第一外方位元素數據處理成為經緯度表示的數據格式或者處理成在直角坐標系下表示的數據格式；將經處理的第一外方位元素數據加入到Pix4D軟件中。

可選地，所述第二外方位元素數據中包括角元素。

可選地，用于定義相機文件的所述基本配置參數包括相機焦距、畫幅大小、主點偏移量、像元大小。

本發明提供一種無人機數據處理裝置，所述裝置包括：去畸變模塊，配置成對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理；格式化處理模塊，配置成將經去畸變處理的影像的第一外方位元素數據進行統一的格式化處理，并將處理后的第一外方位元素數據加入到Pix4D中；文件定義模塊，配置成在Pix4D中根據無人機搭載的相機的基本配置參數定義相機文件；第一空三處理模塊，配置成基于所述第一外方位元素數據和所述相機文件，在Pix4D中對所述經去畸變處理的影像進行空三處理，以在該空三處理后獲得第二外方位元素數據；以及，第二空三處理模塊，配置成基于所述第二外方位元素數據，在SSK中對所述經去畸變處理的影像進行空三處理，以獲取滿足精度需求的數字高程模型DEM和/或數字劃線地圖DLG。

可選地，所述去畸變模塊對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理的方式，包括：根據預先在檢校場檢校出的相機畸變參數，對無人機航飛后獲得的影像進行去畸變處理。