[發明專利]一種物流配送用旋翼機器人

有效

• 申請號: 201711170709.6
• 申請日: 2017-11-22
• 公開（公告）號: CN107914870B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 高勝;徐勇;都業鵬;李璦蓮;孫凱;張兆鑫
• 申請（專利權）人: 東北石油大學
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64D9/00
• 代理公司: 大慶知文知識產權代理有限公司 23115
• 代理人: 李建華

1.一種物流配送用旋翼機器人，包括作為整個系統載具的四旋翼無人機(1)，其特征在于：所述旋翼機器人還包括倉庫(2)以及支架(3)；倉庫(2)由結構相同的第一層倉庫(11)、第二層倉庫(12)和第三層倉庫(13)組成；第一層倉庫(11)通過螺栓固定在四旋翼無人機(1)的下方，第二層倉庫(12)安裝在第一層倉庫(11)下方，第三層倉庫(13)安裝在第二層倉庫(12)下方，支架(3)通過螺栓安裝在第三層倉庫(13)的下方；

所述四旋翼無人機(1)包括機架(4)、四個旋翼護罩(5)、四個旋翼(6)以及四臺電機(10)；其中，機架(4)包含控制艙(7)和四個機臂(8)；控制艙(7)內部集成了飛行控制系統以及電源，其下部有一個圓孔，用于不與倉庫箱體的圓柱突起(21)干涉，上部與艙蓋通過螺栓固定，四個機臂(8)均布焊接在控制艙(7)四周；電機(10)安裝在機臂(8)末端的電機臺(9)上，電機臺(9)上有螺栓孔，用于與旋翼護罩(5)連接，并實現對電機(10)的固定，旋翼(6)安裝在電機(10)輸出軸上；

第一層倉庫(11)、第二層倉庫(12)和第三層倉庫(13)均包括倉庫箱體(14)、旋轉扇葉(15)、軸承(16)、舵盤(17)、舵機(18)、舵機座(19)以及蓋子(20)；其中，倉庫箱體(14)上方有圓柱突起(21)，用作上一層倉庫軸承(16)的安裝，在倉庫箱體(14)上下邊緣各有三個連接臺(22)用于倉庫的上下層固定，并對蓋子(20)的運動范圍進行限制，同時開有一個取件口(23)，用于包裹的存取；倉庫箱體(14)的上邊緣有一個滑道(24)，用于限制蓋子(20)的運動軌跡，其上部有機架連接孔(26)，用于與四旋翼無人機(1)的機架(4)通過螺栓連接；舵機(18)安裝在舵機座(19)上，舵機座(19)安裝在倉庫箱體(14)的內部的舵機座安裝孔(25)上，舵盤(17)安裝在舵機(18)輸出軸上；旋轉扇葉(15)通過中心的舵盤連接孔(28)與舵盤(17)相連，舵盤連接孔旁有一個通孔(29)，通孔(29)用于線路的布設；軸承(16)外圈與旋轉扇葉(15)的軸承安裝孔(27)接觸，內圈與下層倉庫箱體(14)或者支架(3)的圓柱突起(21)接觸；通過控制相應舵機(18)，即可控制相應層數的倉庫，通過控制舵機(18)的旋轉角度即可控制旋轉扇葉(15)將指定隔間旋轉至取件口(23)，完成包裹的存取；

支架(3)的圓盤(30)上方有一個圓柱突起(21)，用于第三層倉庫的軸承(16)的安裝，同時圓盤(30)的邊緣還有三個連接臺(22)與第三層倉庫相連接固定，同時為了安裝第三層倉庫的蓋子(20)，圓盤(30)的邊緣還有一個支撐(32)，起落架(31)固定在圓盤(30)的下方，起落架(31)用于起飛或降落時的緩沖。