[發明專利]一種具有固定路線的無人駕駛汽車的招車系統

在審

• 申請號: 201711162350.8
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN107845255A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 楊揚;戴一凡;鄧光喜;曾勇;盧賢票;徐巍;代爽;齊麟
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/0968
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司32103
• 代理人: 范晴,丁浩秋

技術領域

本發明屬于智能交通技術領域，具體地涉及一種具有固定路線的無人駕駛汽車的招車系統，尤其適用于園區無人駕駛游覽車。

背景技術

無人駕駛汽車通常是由車載運算單元自動規劃車輛行駛路線，并由車載自動機構按此路線控制汽車行駛。行駛路線的起點為汽車當前位置，而目的地仍需要由人工輸入。現有技術方案主要由車上人員通過車載人機交互設備輸入目的地。

具有固定路線的無人駕駛汽車，指具有固定的行駛路線、指定的下車站點的無人駕駛汽車，例如無人駕駛公交車，公園、廠區等園區內的封閉行駛的無人駕駛汽車。無人駕駛園區游覽車較目前普遍使用的有人駕駛游覽車具有極大的優點，如節省人工成本、節約燃料、無不規范的駕駛行為。目前尚沒有針對園區游覽需求的無人駕駛汽車技術方案。現有的相關的技術中存在以下缺陷：

1）現有技術中由車上人員通過車載人機交互設備輸入行駛目的地，一是車載人機交互設備增加了汽車成本，二是無法滿足用戶在上車前，招喚車輛和指定目的地的需要。

）現有技術中由車載運算機構規劃計算車輛行駛路線，增加了運算機構成本，且不利于控制車輛按固定路線行駛。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種具有固定路線的無人駕駛汽車的招車系統，尤其適用于園區無人駕駛游覽車，用戶可通過手持終端，將園區無人駕駛游覽車招到用戶所在位置，游覽車自動將用戶帶到園區內指定站點。

本發明的技術方案是：

一種具有固定路線的無人駕駛汽車的招車系統，包括設置于無人駕駛汽車的車載終端，所述車載終端通過無線網絡與通訊服務器和手持終端連接，所述通訊服務器用于調度一定區域范圍內的無人駕駛汽車；

所述車載終端包括：

路線存儲單元，用于存儲車輛的固定路線，所述固定路線由一系列由經緯度描述的路線點序列構成；

路線生成單元，根據用戶上車位置、目標站點和固定路線，計算多個行駛路線，并將行駛路線發送給無人駕駛汽車的行駛機構；

車輛定位單元，用于獲得車輛當前地理位置信息；

聯網通訊單元，用于通過無線網絡，向通訊服務器發送數據和接收指令；

所述通訊服務器包括：

車載終端通訊單元，用于向車載終端發送指令、接收數據；

手持終端通訊單元，與車載終端通訊單元通信連接，用于向手持終端發送數據、接收指令；

所述手持終端內置有數字地圖，包括：

聯網通訊單元，用于接收通訊服務器發送的數據，發送輸入的站點信息和終端當前地理位置信息；

人機交互模塊，用于顯示特定區域的地圖信息，所述地圖信息包括站點信息，提供站點信息輸入模塊；

定位單元，用于獲得終端當前地理位置信息。

優選的，所述路線生成單元生成的行駛路線包括車輛行駛至終端位置的行駛路線R1和從終端位置行駛至目標站點的行駛路線R2。

優選的，所述行駛路線R1的生成方法包括：

計算固定路線中所有路線點經緯度與終端位置的經緯度的直線距離，將直線距離最小的路線點X1作為目的地；

截取固定路線R包含的路線點序列，選取從車輛當前所在路線點X0到路線點X1的子序列，即可構成行駛路線R1。

優選的，所述行駛路線R2的生成方法包括：

計算固定路線中所有路線點經緯度與目標站點的經緯度的直線距離，將直線距離最小的路線點X2作為目的地；

截取固定路線R包含的路線點序列，選取路線點X1到路線點X2的子序列，即可構成行駛路線R2。

優選的，所述路線生成單元先將行駛路線R1發送至行駛機構，當車輛到達終端位置后，所述路線生成單元經過一定時間后將行駛路線R2發送至行駛機構或者路線生成單元將行駛路線R1和行駛路線R2發送給行駛機構，當車輛到達終端位置后，等待一定時間后行駛機構動作。

與現有技術相比，本發明的優點是：

操作方便、成本低、應用部署簡便。可用于各類園區固定路線行駛車輛的運營調度，尤其適用于園區無人駕駛游覽車，手持終端可以與一定區域范圍內的車載終端通信，可以快速生成不同的行駛路線，將園區無人駕駛游覽車招到用戶所在位置，游覽車自動將用戶帶到園區內指定站點。

附圖說明

下面結合附圖及實施例對本發明作進一步描述：

圖1為本發明具有固定路線的無人駕駛汽車的招車系統的原理框圖；

圖2為本發車載終端的結構框圖；

圖3為本發明通訊服務器的結構框圖；