[發明專利]基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法

有效

• 申請號: 201711160903.6
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN107845095B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 邱巍;何美慧;葉妙兵;檀基寶
• 申請（專利權）人: 維坤智能科技（上海）有限公司;上海維坤通信科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06K9/62
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 郭華俊

本發明公開了一種基于三維激光點云的移動物體實時檢測算法，包括以下步驟：(1)通過三維激光傳感器輸出FOV空間內掃描到點的位置信息，將所有輸出的數據轉換為標準點云數據格式；(2)記錄若干幀原始點云數據，累加獲得一個背景點云數據；(3)根據原始點云數據獲取實時點云數據；(4)將實時點云數據與背景點云數據對比獲得差異點云數據；(5)將差異點云數據集合，根據每個點之間的距離，進行聚類處理，可得出若干聚類點的集合，每一個集合表示一個移動物體。通過上述方式，本發明能夠準確獲取激光傳感器FOV空間內移動物體的實時信息。

技術領域

本發明涉及移動物體檢測領域，特別是涉及一種基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法。

背景技術

目前利用圖像檢測算法檢測移動物體的方法中，使用RGB圖像檢測算法檢測移動物體，對環境中的光照條件要求較為苛刻，并且無法準確獲取移動物體的空間位置和實際大小。此外傳統RGB攝像機的FOV較小，一臺攝像機所覆蓋的區域很有限。而隨著近幾年無人駕駛技術的興起與激光技術的發展，三維激光傳感器的發展越來越接近小型化，低成本化，同時三維激光傳感器的穩定性、數據可靠性也越來越好。

因此如果利用三維激光傳感器來實現移動物體的實時檢測，能夠準確地獲取移動物體的真實信息。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法，能夠準確獲取激光傳感器FOV空間內移動物體的實時信息。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法，包括以下步驟：

(1)通過三維激光傳感器輸出FOV空間內掃描到點的位置信息，將所有輸出的數據轉換為標準點云數據格式；

(2)記錄若干幀原始點云數據，累加獲得一個背景點云數據；

(3)根據原始點云數據獲取實時點云數據；

(4)將實時點云數據與背景點云數據對比獲得差異點云數據；

(5)將差異點云數據集合，根據每個點之間的距離，進行聚類處理，可得出若干聚類點的集合，每一個集合表示一個移動物體。

在本發明一個較佳實施例中，在步驟(3)中，獲取實時點云數據的具體算法包括以下步驟：

首先對原始點云數據進行下采樣處理；

再刪除離群點，獲得實時點云數據。

在本發明一個較佳實施例中，在步驟(4)中，所述實時點云數據與背景點云數據的對比方法為：

將點云數據抽象為八叉樹，八叉樹的葉子節點為一個可設定大小的三維柵格，通過比較實時點云數據與背景點云數據在同一坐標位置的葉葉子節點是否都存在數據點，即實時點云數據比背景點云新增的點云數據集合，即獲得差異點云數據。

在本發明一個較佳實施例中，根據移動物體包含的點云數據，得到該移動物體的預測體積大小。

本發明的有益效果是：本發明使用三維激光傳感器，受環境影響極小，黑暗環境下仍可正常使用，同時，可根據實時掃描獲取周圍點信息，獲取移動物體的真實位置信息；根據不同激光傳感器特性，一臺三維激光傳感器可覆蓋水平方向上360°范圍、垂直方向上20°—30°范圍，具有極大的優勢；另外，還具有體積小、成本低，穩定性好、數據可靠性好；

所述算法簡單，運算速度快，準確率高，可達到三維激光傳感器實時檢測移動物體的功能。

附圖說明

圖1是本發明基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法一較佳實施例的流程圖。

具體實施方式