[發明專利]基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法有效
| 申請號： | 201711160903.6 | 申請日： | 2017-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN107845095B | 公開（公告）日： | 2020-10-02 |
| 發明（設計）人： | 邱巍;何美慧;葉妙兵;檀基寶 | 申請（專利權）人： | 維坤智能科技（上海）有限公司;上海維坤通信科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭華俊 |
| 地址： | 200233 上海市徐匯區桂*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 三維 激光 移動 物體 實時 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法，包括以下步驟：
(1)通過三維激光傳感器輸出FOV空間內掃描到點的位置信息，將所有輸出的數據轉換為標準點云數據格式；
(2)記錄若干幀原始點云數據，累加獲得一個背景點云數據；
(3)根據原始點云數據獲取實時點云數據；
(4)將實時點云數據與背景點云數據對比獲得差異點云數據；所述實時點云數據與背景點云數據的對比方法為：
將點云數據抽象為八叉樹，八叉樹的葉子節點為一個可設定大小的三維柵格，通過比較實時點云數據與背景點云數據在同一坐標位置的葉子節點是否都存在數據點，即實時點云數據比背景點云新增的點云數據集合，即獲得差異點云數據；
(5)將差異點云數據集合，根據每個點之間的距離，采用開源聚類函數進行聚類處理，可得出若干聚類點的集合，每一個集合表示一個移動物體。
2.根據權利要求1所述的基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法，其特征在于，在步驟(3)中，獲取實時點云數據的具體算法包括以下步驟：
首先對原始點云數據進行下采樣處理；
再刪除離群點，獲得實時點云數據。
3.根據權利要求1所述的基于三維激光點云的移動物體實時檢測方法，其特征在于，根據移動物體包含的點云數據，得到該移動物體的預測體積大小。
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