[發明專利]一種便攜式觀測型ROV

有效

• 申請號: 201711158399.6
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN107914844B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 王曉鳴;馮森;林興華
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: B63C11/00
• 分類號: B63C11/00;B63H5/08;B63B45/00;B63C11/34
• 代理公司: 北京國坤專利代理事務所(普通合伙) 11491
• 代理人: 郭偉紅

本發明提供了一種便攜式觀測型ROV，屬于水下機器人技術領域，包括頭部球形罩、主艙體、尾艙體，所述的主艙體為中空的圓柱體結構，兩端通過鎖緊蓋分別與頭部球形罩和尾艙體相連接，兩側的中間分別與兩個平衡翼相連接，主艙體的斜下方通過凸臺與LED照明燈相連接，底部通過底座支撐架與底座相連接，尾艙體為球形圓臺結構，后端的平臺端面上設有水密頭和臍帶纜固定環，頭部球形罩為亞克力材質，內部通過攝像頭支撐架設有兩自由度云臺。本發明的有益效果為：不但能在實現基本功能的前提下，大大其減小體積與質量，使得攜帶更為方便，而且其整體機械密封的連接方式比起管道連接更加可靠穩定，且易于拆裝，重心調節結構使得對整體平衡性調整更加方便。

技術領域

本發明涉及水下機器人領域，尤其涉及一種便攜式觀測型ROV。

背景技術

目前便攜式的ROV基本是仿制國外的外觀，頂部帶有有浮力材料。這種ROV外形單一且調節重心浮心位置比較困難，無法對其再添加擴展模塊；有的推進器以及照明燈部分采用管道連接的方式，這樣既拆裝麻煩又存在管道破損或松動的風險性。

發明內容

本發明的目的是設計一種外觀新穎、質量輕便、可添加功能段以及密封性更可靠的便捷式觀測ROV。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種便攜式觀測型ROV的設計，包括頭部球形罩、主艙體、尾艙體，其特征在于，所述的主艙體為中空的圓柱體結構，直徑為105mm，兩端通過鎖緊蓋分別與頭部球形罩和尾艙體相連接，兩側的中間部位設有兩個對稱的長方形凸臺，分別與兩個平衡翼相連接，平衡翼的中心位置處設有通孔，垂直推進器穿過平衡翼上的通孔后通過密封圓柱軸與主艙體側面的凸臺相連接，所述的密封圓柱軸為中空結構，兩端的內側分別設有O型密封槽，所述的主艙體的斜下方的兩側通過凸臺與LED照明燈相連接，底部通過底座支撐架與底座相連接，所述的尾艙體為球形圓臺結構，后端的平臺端面上設有水密頭和臍帶纜固定環，尾艙體的內部設有壓力傳感器，所述的頭部球形罩為亞克力材質，內部通過攝像頭支撐架設有兩自由度云臺，所述的攝像頭支撐架通過支撐板和艙內連接板與主艙體固定連接，所述的艙內連接板通過四個銅柱與電源固定板連接，電源固定板與尾艙體連接。

作為本方案的優選實施例，所述的推進器分為垂直推進組和水平推進組，其中垂直推進組包括兩個推進器，設置在平衡翼的通孔處，兩個推進器之間的夾角為60°，水平推進組中包括兩個推進器，平行設置在主艙體的兩側，垂直推進組和水平推進組中分別包括的兩個推進器中的螺旋槳的旋向相反。

作為本方案的優選實施例，所述的主艙體兩側分別有三個凸臺，中間的長方形凸臺與平衡翼通過6個螺釘緊固以及與兩個水平推進器通過四個螺釘緊固，下方的兩個凸臺與另外兩個上下推進器和底座支撐架分別用4個螺釘緊固，選用鋁合金材料，其表面附著一層氧化層。

作為本方案的優選實施例，所述的LED照明燈為水滴狀結構，頭部的透明罩的前1/3部分為實心結構，后2/3部分為中空結構，透明罩通過燈鎖緊蓋與燈殼體連接，燈珠通過兩個螺釘與燈殼體連接，透明罩材料選用有機玻璃。

作為本方案的優選實施例，所述的底座按長度的中心點分為前半部和后半部，表面設有長方形的浮力調節槽，前部浮力調節槽和后部浮力調節槽的長度尺寸比例為1.5:1。

作為本方案的優選實施例，所述的平衡翼采用NACA翼形，尺寸為長110mm，寬100mm，厚3mm，材料選用尼龍。

本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

結構小巧，外形美觀，攜帶方便，采用標準連接結構的模塊化設計，可以方便的進行功能段擴展，從而能夠滿足不同環境作業任務的需要；采用特殊結構的密封連接機構，大大減小了外部體積，提高了密封效果；采用四推進器結構，可以實現全自由度的靈活運動，環境適應能力強；同時底座預留的重心調節機構，可以方便對整體的重心位置進行調節，此外兩側的平衡翼可以提高其運動穩定性。

附圖說明