[發明專利]一種花卉造型機器人

有效

• 申請號: 201711153764.4
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN107877524B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 孟凡星
• 申請（專利權）人: 江蘇吉達園林建設有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 盧華強

1.一種花卉造型機器人，包括底座（1）、花卉存放處（2）、花卉轉接部分（3）、兩個花卉抓取部分（4）、四個行走部分（5），其特征在于：所述的花卉存放處（2）的圓形板子（207）下面固定安裝在第二舵機（109）的舵機軸上，圓形凹槽（208）滑動安裝在十二個滾珠（108）上；所述的花卉轉接部分（3）的兩個燕尾槽（303）分別滑動安裝在兩個第一滑塊（106）上，兩個第一液壓缸頂板（302）外側面分別與四個第一液壓缸（105）的活塞桿端部固定連接；所述的花卉抓取部分（4）的花卉抓取部分底板（401）下面固定安裝在第一舵機（103）的電機軸上；所述的四個行走部分（5）的三角固定塊（501）的圓孔固定安裝在第三舵機連接軸（112）上；

所述的底座（1）包括底板（101）、兩個第一舵機座（102）、兩個第一舵機（103）、兩個第一液壓缸固定板（104）、四個第一液壓缸（105）、兩個第一滑塊（106）、圓盤（107）、十二個滾珠（108）、第二舵機（109）、四個第三舵機（110）、八個支撐座（111）、四個第三舵機連接軸（112），所述的底板（101）是一個長方形板子，在其上面的前兩個角處各設有一個第一舵機座（102），所述的兩個第一舵機（103）豎直向上放置，其底面固定在第一舵機座（102）里；在底板（101）上面設有兩個第一液壓缸固定板（104），其位置在底板（101）上面的左右兩側；所述的四個第一液壓缸（105）均分成兩組，每個第一液壓缸固定板（104）內側面均安裝有一組第一液壓缸（105），第一液壓缸（105）的缸體底部與第一液壓缸固定板（104）內側面固定連接；在底板（101）上面設有兩個第一滑塊（106），其位置在兩個第一液壓缸固定板（104）中間；在底板（101）上面設有圓盤（107），在圓盤（107）上面設有十二個呈圓周陣列的凹槽；所述的十二個滾珠（108）轉動安裝在十二個凹槽里；在底板（101）下面設有八個支撐座（111），其均分成四組，底板（101）下面的四個角處各安裝一組支撐座（111），所述的四個第三舵機連接軸（112）分別轉動安裝在四組支撐座（111）的圓孔里；所述的第三舵機（110）水平放置，其側面固定安裝在每組支撐座（111）外側，其電機軸與第三舵機連接軸（112）通過聯軸器固定連接；

所述的花卉存放處（2）包括三角固定板（201）、三個第四舵機座（202）、三個第四舵機（203）、三個十字型花卉儲存槽（204）、二十四個第二液壓缸（205）、二十四個花卉阻擋板（206）、圓形板子（207）、圓形凹槽（208），所述的三角固定板（201）是一個三角形板子，在其下面設有圓形板子（207），在圓形板子（207）下面設有圓形凹槽（208），所述的圓形板子（207）固定安裝在第二舵機（109）的電機軸上，所述的圓形凹槽（208）安裝子在十二個滾珠（108）上；在三角固定板（201）上面的三個角處各設有一個第四舵機座（202），所述的第四舵機（203）豎直向下放置，其側面固定安裝在第四舵機座（202）里，其電機軸與十字型花卉儲存槽（204）下面固定連接；所述的二十四第二液壓缸（205）均分成三組，每個十字型花卉儲存槽（204）上均安裝一組第二液壓缸（205），第二液壓缸（205）的缸體底部固定安裝在十字型花卉儲存槽（204）側面，其活塞桿端部與花卉阻擋板（206）固定連接；

所述的花卉轉接部分（3）包括花卉轉接部分底板（301）、兩個第一液壓缸頂板（302）、兩個燕尾槽（303）、第三液壓缸（304）、第四液壓缸固定塊（305）、四個第四液壓缸（306）、兩個第四液壓缸頂板（307）、四個第五液壓缸（308）、四個花卉弧形固定板（309），所述的花卉轉接部分底板（301）是一個長方形板子，在其下面設有兩個燕尾槽（303），所述的兩個燕尾槽（303）滑動安裝在兩個第一滑塊（106）上；在花卉轉接部分底板（301）上面設有兩個第一液壓缸頂板（302），每個第一液壓缸頂板（302）均與一組第一液壓缸（105）的活塞桿端部固定連接；所述的第三液壓缸（304）缸體底部固定安裝在花卉轉接部分底板（301）上面，其活塞桿端部與第四液壓缸固定塊（305）下面固定連接；所述的四個第四液壓缸（306）均分成兩組，第四液壓缸固定塊（305）左右兩側均安裝有一組第四液壓缸（306），第四液壓缸（306）底部與第四液壓缸固定塊（305）固定連接，其活塞桿端部與第四液壓缸頂板（307）內側固定連接；所述的四個第五液壓缸（308）均分成兩組，每個第四液壓缸頂板（307）上面的支撐板上安裝有一組第五液壓缸（308），第五液壓缸（308）底部與支撐板固定連接，其活塞桿端部與花卉弧形固定板（309）固定連接；

所述的花卉抓取部分（4）包括花卉抓取部分底板（401）、兩個第一支撐板（402）、第五舵機連接軸（403）、第五舵機（404）、第一伸縮套筒（405）、第一伸縮桿（406）、第六液壓缸（407）、第一伸縮套筒頂板（408）、第七液壓缸固定板（409）、第七液壓缸（410）、兩個第二滑塊（411）、滑動板（412）、兩個第二支撐板（413）、第六舵機（414）、第二伸縮套筒（415）、第二伸縮桿（416）、第八液壓缸（417）、正五邊形板子（418）、五個第八液壓缸固定板（419）、五個第九液壓缸（420）、五個夾子（421），所述的花卉抓取部分底板（401）是一個長方形板子，其下面與第一舵機（103）的舵機軸固定連接，在其上設有兩個第一支撐板（402），所述的第五舵機連接軸（403）轉動安裝在兩個第一支撐板（402）的圓孔里，所述的第五舵機（404）水平放置，其側面固定安裝在花卉抓取部分底板（401）上面，其電機軸與第五舵機連接軸（403）通過聯軸器固定連接；所述的第一伸縮套筒（405）下面的圓孔固定安裝在第五舵機連接軸（403）上，其位置在兩個第一支撐板（402）中間；所述的第一伸縮桿（406）下面滑動安裝在第一伸縮套筒（405）上面的凹槽里，其上面與第一伸縮套筒頂板（408）下面固定連接；所述的第六液壓缸（407）的缸體底部固定安裝在第一伸縮套筒（405）側面的支撐板上，其活塞桿端部與第一伸縮桿（406）側面支撐板固定連接；在第一伸縮套筒頂板（408）上面左側設有兩個第二滑塊（411），在其上面右側設有第七液壓缸固定板（409），所述的第七液壓缸（410）水平放置，其缸體底部固定安裝在第七液壓缸固定板（409）內側面，其活塞桿端部與滑動板（412）上面的支撐板固定連接；所述的滑動板（412）是一個長方形板子，在其下面設有兩個燕尾槽，其分別滑動安裝在兩個第二滑塊（411）上；在滑動板（412）上面設有兩個第二支撐板（413），在兩個第二支撐板（413）的圓孔里設有轉軸，所述的第六舵機（414）水平放置，其側面固定安裝在滑動板（412）上面，其電機軸與第二支撐板（413）的轉軸通過聯軸器固定連接；所述的第二伸縮套筒（415）下面的圓孔固定安裝在第二支撐板（413）的轉軸上，其位置在兩個第二支撐板（413）中間；所述的第二伸縮桿（416）下面滑動安裝在第二伸縮套筒（415）上面的凹槽里，其上面與正五邊形板子（418）下面固定連接；所述的第八液壓缸（417）缸體底部與第二伸縮套筒（415）側面的支撐板固定連接，其活塞桿端部與第二伸縮桿（416）側面支撐板固定連接；所述的正五邊形板子（418）是一個正五邊形板子，在其上面設有五個第八液壓缸固定板（419），所述的五個第九液壓缸（420）的缸體底部固定安裝在第八液壓缸固定板（419）內側，其活塞桿端部與夾子（421）固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種花卉造型機器人，其特征在于：所述的行走部分（5）包括三角固定塊（501）、第三伸縮套筒（502）、第三伸縮桿（503）、第十液壓缸（504）、圓形轉動槽（505）、第七舵機（506）、圓形轉動柱（507）、第八舵機固定板（508）、第八舵機座（509）、第八舵機（510）、輪子座（511）、輪子連接軸（512）、輪子（513）、步進電機固定板（514）、步進電機（515），在第三伸縮套筒（502）上面設有三角固定塊（501），所述的三角固定塊（501）的圓孔固定安裝在第三舵機連接軸（112）上；所述的第三伸縮桿（503）上面滑動安裝在第三伸縮套筒（502）下面的凹槽里，其下面與圓形轉動槽（505）固定連接；所述的第十液壓缸（504）缸體底部固定安裝在第三伸縮套筒（502）側面的支撐板上，其活塞桿端部與第三伸縮桿（503）側面的支撐板固定連接；所述的第八舵機固定板（508）是一個長方形板子，在其一側設有圓形轉動柱（507），所述的圓形轉動柱（507）轉動安裝在圓形轉動槽（505）里，所述的第七舵機（506）水平放置，其側面固定安裝在圓形轉動槽（505）右側，其電機軸穿過圓形轉動槽（505）右側的圓孔與圓形轉動柱（507）固定連接；在第八舵機固定板（508）上面設有第八舵機座（509），所述的第八舵機（510）豎直向下放置，其側面固定安裝在第八舵機座（509）里，其電機軸穿過第八舵機固定板（508）上面的圓孔與輪子座（511）下面固定連接；所述的輪子連接軸（512）轉動安裝在輪子座（511）的圓孔里；在輪子座（511）內側設有步進電機固定板（514），所述的步進電機（515）水平放置，其側面固定安裝步進電機固定板（514）下面，其電機軸與輪子連接軸（512）通過聯軸器固定連接；所述的輪子（513）固定安裝在輪子連接軸（512）上，其位置在輪子座（511）里。