[發明專利]一種彎道車速控制方法、彎道車速控制系統

在審

• 申請號: 201711148859.7
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN109808679A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 樊金磊;史玉娟;劉萬備;王亞飛
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W10/18;B60W50/14;B60K31/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

本發明涉及一種彎道車速控制方法、彎道車速控制系統，屬于車輛安全控制領域。該方法包括以下步驟：(1)采集沿車輛前進方向由近及遠的N個點所處道路或車道的曲率值，依次記為ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；(2)比較所述曲率值與設定曲率值ρ₀的大小，若表明車輛處于轉彎前，計算處于彎道上的至少一個點對應的上限車速；若表明車輛處于彎道中，計算彎道上離車輛較近的至少一個點對應的上限車速；(3)采集車輛當前車速，若當前車速大于所述上限車速，則進行制動或提醒。本發明既有利于較早地識別入彎工況，為車輛入彎前降速提供更多的時間，又可以根據彎道中的具體路況及時調整上限車速，為車輛實時響應彎道中的具體路況奠定了基礎。

技術領域

本發明涉及一種彎道車速控制方法、彎道車速控制系統，屬于車輛安全控制領域。

背景技術

隨著國內路況改善以及人們對車輛的需求不斷提升，車輛安全尤其是側翻安全成為了車輛研究領域的重要問題；隨著車輛傳感器的不斷發展，為車輛運動狀態識別提供了有效的感知信號，對車輛事故前預防起到了重要的作用。

在現有技術中就公開了具有車輛彎道側翻預防功能的方法，例如公布號為CN103247185A的中國專利文獻“一種車輛入彎防側翻提醒系統和方法”，該車輛入彎防側翻提醒方法包括如下步驟:①、實時采集車輛的當前位置信號并與預存的道路彎道數據進行比較，從而判斷車輛是否處于彎道區域；②、若處于彎道區域，則結合整車參數數據、車輛運行數據以及道路彎道數據而計算出極限車速；若不處于彎道區域則重復步驟①；③、比較極限車速與車輛運行數據中的當前車速，并根據比較結果而確定是否產生提醒信息。

上述車輛入彎防側翻提醒方法雖然可以起到在車輛進入彎道時提醒駕駛人員降速的目的，但是，上述方法依賴于以車輛前方一個固定距離的路況為基準進行極限車速的計算，容易存在以下問題：1、如果以一個較小固定距離的路況為基準進行計算，那么在車輛入彎時留給駕駛員降速的時間太短，可能會出現駕駛員來不及降速的缺點；2、如果以一個較大固定距離的路況為基準進行計算，由于彎道中具體路況復雜多變，車輛在入彎中計算出的限制車速與車輛所述位置速度的匹配性較差，不利于駕駛員及時調節車速，仍然會不可避免地出現側翻危險。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種彎道車速控制方法，以克服上述車輛入彎防側翻提醒方法存在的缺陷。本發明的目的還在于提供一種彎道車速控制系統。

為了實現上述目的，提供方案一：本發明的一種彎道車速控制方法的技術方案包括以下步驟：(1)采集沿車輛前進方向由近及遠的N個點所處道路或車道的曲率值，依次記為ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；(2)比較所述曲率值與設定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則表明車輛處于轉彎前，計算處于彎道上的至少一個點對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則表明車輛處于彎道中，計算彎道上離車輛較近的至少一個點對應的上限車速；(3)采集車輛當前車速，若當前車速大于所述上限車速，則對車輛進行制動或發出提醒信息。

方案二：在方案一的基礎上，所述步驟(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則計算與曲率ρ_i+1對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則計算與曲率ρ₁對應的上限車速。

方案三：在方案一或二的基礎上，N＝2。