[發明專利]一種彎道車速控制方法、彎道車速控制系統

在審

• 申請號: 201711148859.7
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN109808679A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 樊金磊;史玉娟;劉萬備;王亞飛
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W10/18;B60W50/14;B60K31/00
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

1.一種彎道車速控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)采集沿車輛前進方向由近及遠的N個點所處道路或車道的曲率值，依次記為ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；

(2)比較所述曲率值與設定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則表明車輛處于轉彎前，計算處于彎道上的至少一個點對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則表明車輛處于彎道中，計算彎道上離車輛較近的至少一個點對應的上限車速；

(3)采集車輛當前車速，若當前車速大于所述上限車速，則對車輛進行制動或發出提醒信息。

2.根據權利要求1所述的彎道車速控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則計算與曲率ρ_i+1對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則計算與曲率ρ₁對應的上限車速。

3.根據權利要求1或2所述的彎道車速控制方法，其特征在于，N＝2。

4.根據權利要求1或2所述的彎道車速控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中上限車速的計算方法為：

其中，K₀為側向加速度安全系數，B為輪距，h_g為質心高度，V₀為上限車速，ρ為彎道曲率。

5.根據權利要求1或2所述的彎道車速控制方法，其特征在于，步驟(3)中若當前車速大于所述上限車速，則計算制動減速度，并按照該制動減速度對車輛進行制動。

6.根據權利要求5所述的彎道車速控制方法，其特征在于，所述制動減速度的計算方法為：

其中，V₀為上限車速，V_x為當前車速，S為與V₀對應的點與車輛的距離。

7.一種彎道車速控制系統，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現以下步驟：

(1)采集沿車輛前進方向由近及遠的N個點所處道路或車道的曲率值，依次記為ρ₁,ρ₂,…,ρ_N，其中N≥2；

(2)比較所述曲率值與設定曲率值ρ₀的大小，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則表明車輛處于轉彎前，計算處于彎道上的至少一個點對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則表明車輛處于彎道中，計算彎道上離車輛較近的至少一個點對應的上限車速；

(3)采集車輛當前車速，若當前車速大于所述上限車速，則對車輛進行制動或發出提醒信息。

8.根據權利要求7所述的彎道車速控制系統，其特征在于，所述步驟(2)中，若ρ_i<ρ₀，ρ_i+1≥ρ₀，1≤i≤N-1，則計算與曲率ρ_i+1對應的上限車速；若ρ₁≥ρ₀，則計算與曲率ρ₁對應的上限車速。

9.根據權利要求7或8所述的彎道車速控制系統，其特征在于，N＝2。

10.根據權利要求7或8所述的彎道車速控制系統，其特征在于，所述步驟(3)中若當前車速大于所述上限車速，則計算制動減速度，并按照該制動減速度對車輛進行制動，所述制動減速度的計算方法為：

其中，a_x為制動減速度，V₀為上限車速，V_x為當前車速，S為與V₀對應的點與車輛的距離。