[發明專利]一種用于清理導管架水生物的水下機器人機械手

在審

• 申請號: 201711148201.6
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107877523A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于機械手領域，尤其是涉及一種用于清理導管架水生物的水下機器人機械手。

背景技術

導管架是海洋石油平臺的重要基礎，固定在海底為生活平臺及作業平臺提供支撐，由于導管架為一次性安裝，往往要固定在海底長達數十年。海底浮游生物往往以導管架的支撐腿為基礎，大量繁殖生長，給采油平臺的安全造成了極大的威脅。

現有的應付手段是采用潛水員水下作業，潛水員使用特殊的刮鏟，逐層清理，由于水生物多為貝殼等硬質生物，需要潛水員消耗大量體能，往往一個潛水員在水下只能作業半個小時左右，工作效率低，且浪費巨大的人力物力成本。

發明內容

本發明要解決的問題是提供一種水下機器人機械手，尤其適合用于清理導管架水生物。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種用于清理導管架水生物的水下機器人機械手，所述的機械手包括懷抱式裝置及傳動裝置，，所述的懷抱式裝置與傳動裝置固定連接。

進一步的，所述的懷抱式裝置包括抱板及連接桿，所述的抱板與連接桿固定連接，所述的連接桿與傳動裝置鉸接連接。

進一步的，所述的抱板為圓弧狀。

進一步的，所述的傳動裝置包括渦輪、蝸桿和主軸，所述的渦輪和蝸桿配合連接，所述的主軸與蝸桿固定連接，所述主軸與連接桿鉸接連接。

進一步的，所述的機械手包括兩片抱板，所述的兩片抱板對稱分布在固定板的兩側。

更進一步的，所述的連接桿有4個，每兩個連接桿與抱板固定連接。

本發明具有的優點和積極效果是：由于采用上述技術方案，能夠更加快捷有效的清除導管架上的海生物，節約人力物力，效率更高；同時具有結構簡單，維修方便，部件已更換、加工成本低等優點。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖

圖2是本發明一個實例中傳動結構示意圖

圖中：

1、抱板2、連接桿3、主軸

4、渦輪5、蝸桿

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1和圖2所示，本發明由抱板及連接桿、渦輪、蝸桿和主軸所組成，抱板及連接桿組成了懷抱式裝置，渦輪、蝸桿則構成了傳動裝置。抱板通過連接桿與主軸連接在一起，在本實例中共有四個連接桿分別與抱板的四個角相連接，這樣能夠有效的帶動抱板合攏或放開動作，抱板設計成為圓弧狀，以更能切合導管架樁腿的形狀，方便清理樁腿上的水生物。四根連接桿與主軸為鉸接連接，可以通過主軸的升降來控制連接桿的提起或放下動作，主軸與蝸桿連接，當渦輪轉動時，蝸桿隨之運動，帶動主軸一起運動。在本實例中也可以采用齒輪齒條結構來達到同樣的功能。

下面結合本實例的工作過程對本發明作進一步的闡述：當需要清理導管架上水生物時，驅動裝置可以帶動渦輪旋轉，進而下降蝸桿，蝸桿帶動主軸，主軸下降四根連接桿，連接桿由于與主軸為鉸接關系，連接桿與抱板之間的角度變大，使兩片抱板做相對運動，進而與導管架緊密接觸，通過抱板的上下移動，可以達到充分清除導管架上海生物的關系。

以上對本發明的一個實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發明的實施范圍。凡依本發明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發明的專利涵蓋范圍之內。