[發明專利]巡航控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201711147847.2
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN108099897B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 范永凱;李雪峰;汪魯金
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/14
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術蘭

1.一種巡航控制方法，應用于巡航控制裝置，其特征在于，所述方法包括：

獲得路面起伏參數，所述路面起伏參數是根據攝像機所獲取到的第一汽車前方路面圖像得到的；獲得用戶輸入的行駛參數，所述行駛參數包括第一車間時距；

獲得檢測雷達上傳的與前方的第二汽車的車間距；

依據所述車間距和所述第一汽車的當前車速得到所述第一汽車與所述第二汽車的第二車間時距；

當所述第二車間時距大于所述第一車間時距，且所述路面起伏參數小于預設的起伏參數閾值時，向車身電子穩定控制子系統發送控制信號，以便所述車身電子穩定控制子系統調節所述第一汽車的當前車速以使第一汽車與第二汽車的車間時距保持為所述第一車間時距；

當所述第二車間路面參數大于預設的起伏參數閾值時，依據預先建立的訓練模型、所述路面起伏參數和所述第一汽車的當前車速，得到加速度；將所述加速度發送給車身電子穩定控制子系統，以使所述車身電子穩定控制子系統依據所述加速度調整所述第一汽車的當前車速。

2.根據權利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述獲得路面起伏參數包括：

獲得所述攝像機發送的所述路面起伏參數；或

獲得所述攝像機發送的第一汽車前方路面圖像，依據所述第一汽車前方路面圖像得到所述路面起伏參數。

3.一種巡航控制方法，應用于巡航控制系統，其特征在于，所述巡航控制系統包括攝像機、巡航控制裝置和車身電子穩定控制子系統，所述方法包括：

巡航控制裝置獲得路面起伏參數，所述路面起伏參數是根據攝像機所獲取到的第一汽車前方路面圖像得到的；巡航控制裝置獲得用戶輸入的行駛參數，所述行駛參數包括第一車間時距；

巡航控制裝置獲得檢測雷達上傳的與前方的第二汽車的車間距；

巡航控制裝置依據所述車間距和所述第一汽車的當前車速得到所述第一汽車與所述第二汽車的第二車間時距；

當所述第二車間時距大于所述第一車間時距，且所述路面起伏參數小于預設的起伏參數閾值時，巡航控制裝置向所述車身電子穩定控制子系統發送控制信號；車身電子穩定控制子系統依據所述控制信號調節所述第一汽車的當前車速以使第一汽車與第二汽車的車間時距保持為所述第一車間時距；

當所述路面起伏參數大于預設的起伏參數閾值時，巡航控制裝置依據預先建立的訓練模型、所述路面起伏參數和所述第一汽車的當前車速，得到加速度；巡航控制裝置將所述加速度發送給車身電子穩定控制子系統；車身電子穩定控制子系統依據所述加速度調整所述第一汽車的當前車速。

4.一種巡航控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲得路面起伏參數，所述路面起伏參數是根據攝像機所獲取到的第一汽車前方路面圖像得到的；用于獲得用戶輸入的行駛參數，所述行駛參數包括第一車間時距；還用于獲得檢測雷達上傳的與前方的第二汽車的車間距；

運算模塊，用于依據所述車間距和所述第一汽車的當前車速得到所述第一汽車與所述第二汽車的第二車間時距；

判斷模塊，用于判斷所述第二車間時距是否大于所述第一車間時距，以及所述路面起伏參數是否小于預設的起伏參數閾值；

發送模塊，用于當所述第二車間時距大于所述第一車間時距，且所述路面起伏參數小于預設的起伏參數閾值時，向車身電子穩定控制子系統發送控制信號，以便所述車身電子穩定控制子系統調節所述第一汽車的當前車速以使第一汽車與第二汽車的車間時距保持為所述第一車間時距；

運算模塊，用于當所述路面起伏參數大于預設的起伏參數閾值時，依據預先建立的訓練模型、所述路面起伏參數和所述第一汽車的當前車速，得到加速度；

發送模塊，還用于將所述加速度發送給車身電子穩定控制子系統，以使所述車身電子穩定控制子系統依據所述加速度調整所述第一汽車的當前車速。

5.根據權利要求4所述的巡航控制裝置，其特征在于，所述巡航控制裝置還包括圖像處理模塊，所述獲取模塊用于獲得所述攝像機發送的第一汽車前方路面圖像，所述圖像處理模塊用于依據所述第一汽車前方路面圖像得到所述路面起伏參數；或

所述獲取模塊用于獲得所述攝像機發送的所述路面起伏參數。

6.一種巡航控制系統，用于汽車巡航控制，其特征在于，所述巡航控制系統包括攝像機、巡航控制裝置和車身電子穩定控制子系統；

所述巡航控制裝置用于獲得路面起伏參數，所述路面起伏參數是根據攝像機所獲取到的第一汽車前方路面圖像得到的；還用于獲得用戶輸入的行駛參數，所述行駛參數包括第一車間時距；

所述巡航控制裝置還用于獲得檢測雷達上傳的與前方的第二汽車的車間距；

所述巡航控制裝置用于當所述路面起伏參數大于預設的起伏參數閾值時，依據預先建立的訓練模型、所述路面起伏參數和所述第一汽車的當前車速，得到加速度；

所述巡航控制裝置還用于將所述加速度發送給車身電子穩定控制子系統；

所述車身電子穩定控制子系統用于依據所述加速度調整所述第一汽車的當前車速；

所述巡航控制裝置還用于依據所述車間距和所述第一汽車的當前車速得到所述第一汽車與所述第二汽車的第二車間時距；

所述巡航控制裝置還用于當所述第二車間時距大于所述第一車間時距，且所述路面起伏參數小于預設的起伏參數閾值時，向所述車身電子穩定控制子系統發送控制信號；

所述車身電子穩定控制子系統還用于依據所述控制信號調節所述第一汽車的當前車速以使第一汽車與第二汽車的車間時距保持為所述第一車間時距。