[發(fā)明專(zhuān)利]一種自動(dòng)駕駛汽車(chē)多車(chē)同步運(yùn)行控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711147187.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107784865B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張春華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京視萊爾汽車(chē)電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/16
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)駕駛汽車(chē)多車(chē)同步運(yùn)行控制方法，包括構(gòu)建車(chē)輛自身定位硬件設(shè)備，構(gòu)建同步運(yùn)行數(shù)據(jù)控制網(wǎng)絡(luò)，設(shè)定辨識(shí)標(biāo)記，預(yù)設(shè)車(chē)輛運(yùn)行控制狀態(tài)及運(yùn)行控制等五個(gè)步驟。本發(fā)明一方面控制作業(yè)簡(jiǎn)單易行，便于多車(chē)同步運(yùn)行控制作業(yè)技術(shù)的推廣，并具有良好的通用型和可靠性，另一方面在控制作業(yè)過(guò)程中，數(shù)據(jù)采集精度高，數(shù)據(jù)交換能力強(qiáng)，抗干擾性好其通訊速率高，從而極大的提高了多車(chē)同步運(yùn)行控制做的可靠性和穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行控制方法，屬無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著無(wú)人駕駛技術(shù)的推廣和使用，無(wú)人駕駛車(chē)輛逐步得到了推廣和應(yīng)用，但當(dāng)前在進(jìn)行無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行中，主要是各無(wú)人駕駛車(chē)輛通過(guò)各自的自動(dòng)駕駛裝置進(jìn)行運(yùn)行控制及運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控，雖然可以滿(mǎn)足無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行作業(yè)的需要，但當(dāng)多輛無(wú)人駕駛車(chē)輛在同一范圍內(nèi)同運(yùn)行時(shí)，該區(qū)域內(nèi)的各無(wú)人駕駛車(chē)輛在運(yùn)行中，各車(chē)輛之間缺乏有效的數(shù)據(jù)交互，因此導(dǎo)致同區(qū)域內(nèi)的各無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行控制精度差，車(chē)輛運(yùn)行同步性差，從而導(dǎo)致車(chē)輛控制及運(yùn)行可靠性和穩(wěn)定性均相對(duì)較差，而針對(duì)這一問(wèn)題，當(dāng)前主要時(shí)通過(guò)基于遠(yuǎn)程的上位控制服務(wù)器對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行控制，雖然能起到一定的控制作業(yè)，但數(shù)據(jù)交互控制作業(yè)工作效率低，且控制信號(hào)易受到干擾，從而導(dǎo)致多輛無(wú)人駕駛車(chē)輛運(yùn)行時(shí)缺乏有效及時(shí)的控制，因此針對(duì)這一現(xiàn)狀，迫切需要開(kāi)發(fā)一種全新多無(wú)人駕駛車(chē)輛同步運(yùn)行控制方法，以滿(mǎn)足實(shí)際使用的需要。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的就在于克服上述不足，提供一種分架構(gòu)軟件網(wǎng)絡(luò)在線熱升級(jí)方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種自動(dòng)駕駛汽車(chē)多車(chē)同步運(yùn)行控制方法，包括以下步驟：

第一步，構(gòu)建車(chē)輛自身定位硬件設(shè)備，首先根據(jù)使用需要，在各需要同步運(yùn)行車(chē)輛上設(shè)至少八個(gè)毫米波測(cè)距雷達(dá)和激光測(cè)距雷達(dá)，毫米波測(cè)距雷達(dá)和激光測(cè)距雷達(dá)環(huán)繞車(chē)輛軸線均布車(chē)輛外側(cè)面，在各需要同步運(yùn)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)中設(shè)無(wú)線數(shù)據(jù)通訊裝置、GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航裝置、識(shí)別地址編碼裝置及同步運(yùn)行控制終端；

第二步，構(gòu)建同步運(yùn)行數(shù)據(jù)控制網(wǎng)絡(luò)，首先通過(guò)當(dāng)前的無(wú)線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)與第一步各車(chē)輛中的無(wú)線數(shù)據(jù)通訊裝置分別建立數(shù)據(jù)連接，同時(shí)無(wú)線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)另與至少一個(gè)基于云平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器建立數(shù)據(jù)連接，從而共同構(gòu)成一級(jí)數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)，然后第一步中的各運(yùn)行車(chē)輛間通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)建立數(shù)據(jù)連接，構(gòu)成二級(jí)數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)；

第三步，設(shè)定辨識(shí)標(biāo)記，完成第二步作業(yè)后，首先由第一步各運(yùn)行車(chē)輛的同步運(yùn)行控制終端通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)通訊裝置與一級(jí)數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)的基于云平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器建立數(shù)據(jù)通訊，然后由數(shù)據(jù)處理服務(wù)器向各運(yùn)行車(chē)輛的同步運(yùn)行控制終端發(fā)送通訊識(shí)別地址數(shù)據(jù)的編碼策略，然后由車(chē)輛的同步運(yùn)行控制終端驅(qū)動(dòng)該車(chē)的識(shí)別地址編碼裝置根據(jù)編碼策略編訂各車(chē)相互獨(dú)立的通訊識(shí)別地址數(shù)據(jù)，并將各通訊識(shí)別地址數(shù)據(jù)發(fā)送到基于云平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器進(jìn)行備份，并在基于云平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器中建立各車(chē)通訊識(shí)別地址數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)列表，同時(shí)以各車(chē)通訊識(shí)別地址數(shù)據(jù)為尋址數(shù)據(jù)，建立各車(chē)對(duì)應(yīng)的車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)列表；

第四步，預(yù)設(shè)車(chē)輛運(yùn)行控制狀態(tài)，完成第三步后，在基于云平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器內(nèi)設(shè)定車(chē)輛運(yùn)行控制參數(shù)，且車(chē)輛運(yùn)行控制參數(shù)包括：最小車(chē)輛同步運(yùn)行間距、最大同步運(yùn)行間距、車(chē)輛與路面障礙物最小安全距離、相鄰車(chē)輛間車(chē)速差調(diào)節(jié)范圍及至少三種多車(chē)同步運(yùn)行時(shí)車(chē)輛分布布局結(jié)構(gòu)，然后向各運(yùn)行車(chē)輛的同步運(yùn)行控制終端發(fā)送最小車(chē)輛同步運(yùn)行間距數(shù)據(jù)、最大同步運(yùn)行間距數(shù)據(jù)、車(chē)輛與路面障礙物最小安全距離、相鄰車(chē)輛間車(chē)速差調(diào)節(jié)范圍及至少三種多車(chē)同步運(yùn)行時(shí)車(chē)輛分布布局結(jié)構(gòu)信息的同步映像文件；