[發(fā)明專利]一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法

有效

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• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107784865B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張春華
• 申請（專利權(quán)）人: 南京視萊爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法，其特征在于：所述的自動駕駛汽車多車同步運行控制方法包括以下步驟：

第一步，構(gòu)建車輛自身定位硬件設(shè)備，首先根據(jù)使用需要，在各需要同步運行車輛上設(shè)置毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)，毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)環(huán)繞車輛軸線均布車輛外側(cè)面，在各需要同步運行車輛的自動駕駛控制系統(tǒng)中設(shè)無線數(shù)據(jù)通訊裝置、GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航裝置、識別地址編碼裝置及同步運行控制終端；

第二步，構(gòu)建同步運行數(shù)據(jù)控制網(wǎng)絡(luò)，首先通過當(dāng)前的無線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)與第一步各車輛中的無線數(shù)據(jù)通訊裝置分別建立數(shù)據(jù)連接，同時無線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)另與至少一個基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器建立數(shù)據(jù)連接，從而共同構(gòu)成一級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)，然后第一步中的各運行車輛間通過無線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)建立數(shù)據(jù)連接，構(gòu)成二級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)；

第三步，設(shè)定辨識標(biāo)記，完成第二步作業(yè)后，首先由第一步各運行車輛的同步運行控制終端通過無線數(shù)據(jù)通訊裝置與一級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)的基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器建立數(shù)據(jù)通訊，然后由數(shù)據(jù)處理服務(wù)器向各運行車輛的同步運行控制終端發(fā)送通訊識別地址數(shù)據(jù)的編碼策略，然后由車輛的同步運行控制終端驅(qū)動該車的識別地址編碼裝置根據(jù)編碼策略編訂各車相互獨立的通訊識別地址數(shù)據(jù)，并將各通訊識別地址數(shù)據(jù)發(fā)送到基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器進(jìn)行備份，并在基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器中建立各車通訊識別地址數(shù)據(jù)對應(yīng)的統(tǒng)計數(shù)據(jù)列表，同時以各車通訊識別地址數(shù)據(jù)為尋址數(shù)據(jù)，建立各車對應(yīng)的車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)統(tǒng)計列表；

第四步，預(yù)設(shè)車輛運行控制狀態(tài)，完成第三步后，在基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器內(nèi)設(shè)定車輛運行控制參數(shù)，且車輛運行控制參數(shù)包括：最小車輛同步運行間距、最大同步運行間距、車輛與路面障礙物最小安全距離、相鄰車輛間車速差調(diào)節(jié)范圍及至少三種多車同步運行時車輛分布布局結(jié)構(gòu)，然后向各運行車輛的同步運行控制終端發(fā)送最小車輛同步運行間距數(shù)據(jù)、最大同步運行間距數(shù)據(jù)、車輛與路面障礙物最小安全距離、相鄰車輛間車速差調(diào)節(jié)范圍及至少三種多車同步運行時車輛分布布局結(jié)構(gòu)信息的同步映像文件；

第五步，運行控制，完成第四步后，首先通過各車輛的自動駕駛控制系統(tǒng)驅(qū)動各自車輛獨立運行，并在運行過程中一方面通過一級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)向基于云平臺的數(shù)據(jù)處理服務(wù)器發(fā)送車輛運行狀態(tài)信息，另一方面獲取二級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)中其它車輛當(dāng)前運行的相對位置，并在二級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)中各車輛之間間距大于最大同步運行間距數(shù)據(jù)時，各車輛均各自獨立運行，當(dāng)二級數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)中各車輛中有兩臺及以上車輛間距離小于最大同步運行間距數(shù)據(jù)時，各位于最大同步運行間距內(nèi)的車輛進(jìn)行同步控制運行，在車輛進(jìn)行同步控制運行時，首先從第四步設(shè)定的多車同步運行時車輛分布布局結(jié)構(gòu)進(jìn)行各車運行位置初步定位，然后根據(jù)毫米波測距雷達(dá)、激光測距雷達(dá)、GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航裝置對各同步運行車輛間的間距、車速及車輛與路面障礙物進(jìn)行檢測并調(diào)控，從而滿足車輛同步運行作業(yè)的需要。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法，其特征在于：所述的第一步中，無線數(shù)據(jù)通訊裝置為基于WIFI無線通訊系統(tǒng)、Zigbee無線通訊系統(tǒng)、DSRC無線通訊系統(tǒng)以及RFID射頻通訊系統(tǒng)中的任意一種或幾種共同使用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法，其特征在于：所述的第一步中毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)中，均通過轉(zhuǎn)臺機(jī)構(gòu)與車輛外側(cè)面外側(cè)鉸接，且毫米波測距雷達(dá)和激光測距雷達(dá)軸線與車輛外側(cè)面和路面呈0°—180°夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法，其特征在于：所述的第二步中，無線數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)為互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)及射頻通訊網(wǎng)中的任意一種或幾種共同使用構(gòu)成。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛汽車多車同步運行控制方法，其特征在于：所述的第三步通訊識別地址數(shù)據(jù)為至少三段八進(jìn)制或十六進(jìn)制數(shù)據(jù)。